STM32CubMX自学笔记（五）---定时器

前景回顾

上一节主要介绍了在STM32CubMx中如何配置中断，并且如何使用其中的中断函数，首次提到了回调函数这个概念，这一小节，我们在此基础上实现通过定时器来实现。。。。。

主要介绍

定时器功能：定时、输出比较、输入捕获、互补输出
定时器分类：基本定时器、通用定时器、高级定时器
定时器资源：STM32F429有2个高级定时器、10个通用定时器、2个基本定时器

基本定时器功能简介
1-计数器16bit，只能向上计数，只有TIM6和TIM7
2-没有外部的GPIO，是内部资源，只能用来定时
3-时钟来自PCLK1，可实现1~65536分频

我们知道时钟就是单片机的心脏，并且，使用单片机万万离不开时钟，可以说时钟是单片机内容的重中之重，之前配置文件时，我们都没有介绍时钟这一模块，在这里，将要花费大量篇幅介绍STM32中的时钟小节。关于时钟的基本概念请转至时钟超详细讲解。这里还是主要对STM32CubMx中的时钟进行介绍。

工程配置-基本定时器

首先进入软件界面，使能HSE(高速时钟)和LSE(低速时钟)，使能完成之后进入Clock Configuration界面。

系统时钟图介绍

下图为STM32F407ZGT6的时钟树界面。以系统时钟SYSCLK为界限划分左中右。我们可以清晰的看到左侧部分系统的时钟源有LSE(低速外部时钟)、HSE(高速外部时钟)，系统内部有LSI(低速内部时钟)、HSI(高速内部时钟)。箭头指向不同的地方，是为不同的外设提供时钟信号。
中间部分系统时钟源(SYSCLK)来源有3处，HSI,HSE,PLLCLK锁相环。PLL锁相环是一个倍频器，可以把频率低的时钟经过乘除运算放大成为频率高的时钟。下图中PLL锁相环将25MHz的HSE倍频成为了168MHz的高速时钟。
右侧将得到的系统时钟在经过预分频器AHB处理得到了HCLK，HCLK再通过APB1和APB2预分频器将时钟分配给外设。如APB1外设时钟，APB1定时器时钟、APB2外设时钟、APB2定时器时钟。

配置时钟有一个原则，就是用到哪些外设就配置哪些时钟。下图为定时器1-14所挂载在时钟树上的位置，在本次实验中我们用到了timer6，可以看到timer6挂载在APB1上，而配置的APB1时钟为84MHz。

系统时钟设置

通用定时器的工作原理：
首先，定时器的时钟信号送入16位可编程预分频器(Prescaler),该预分频器的系数为0-65535之间的任意数值，预分配器溢出之后，会向16位的主计数器(Counter Period)发送一个脉冲信号。
预分频器，实质上是一个加法计数器，预分频系数就是加计数的溢出值。
定时器一个周期产生的时间我们如何计算呢？下面以timer6为例，具体配置细节。
先介绍定时器发生中断时间的计算方法：
定时器时间=(Prescaler+1)X(Counter Period)X1/定时器时钟频率 单位：秒/s
这里我们配置Prescaler为8400-1，Counter Period为5000-1,可以得到0.5s的计时时间，同时也要使能自动重装载。

同样的这里我们配置Prescaler为8400-1，Counter Period为2000-1,可以得到0.2s的计时时间。
时钟初始化配置完成，紧接着要使能两个定时器中断，如下图所示，至此，工程配置完毕，可以生成系统文件了。

系统代码编写

观察生成的系统文件。

void MX_TIM6_Init(void)
{
  TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig = {0};
  htim6.Instance = TIM6;
  htim6.Init.Prescaler = 8399;
  //预分频设置，就是将84MHz的系统时钟均分成8400份，得到一份的时间为0.1ms
  htim6.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
  htim6.Init.Period = 1999;		//计数器设置为2000,2000*0.1ms=0.2s
  htim6.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_ENABLE;
  if (HAL_TIM_Base_Init(&htim6) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET;
  sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;
  if (HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim6, &sMasterConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
}

依照惯例，首先打开stm32f4xx__it.c文件，在中断函数里面追溯根源，找到中断回调函数。
或者在hal库的定时器的头文件找到回调函数，复制到主函数对它进行重写。

在 main.c函数中添加如下代码：

void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
	if(htim->Instance==TIM6) //是否是定时器6触发中断
	{
		HAL_GPIO_TogglePin(LED0_GPIO_Port,LED0_Pin);//翻转LED0的电平
	}
	
	if(htim->Instance==TIM7)//是否是定时器7触发中断
	{
		HAL_GPIO_TogglePin(LED1_GPIO_Port,LED1_Pin);//翻转LED1的电平
	}
}

在main函数中添加：

HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim6);//启动定时器中断6
HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim7);//启动定时器中断7

完成配置

代码验证

我们将代码下载到开发板上，观察现象，发现LED0按照定时器6设置的时间翻转。LED1按照定时器7设置的时间翻转。

工程配置2-高级定时器输入捕获（来自野火）

【 ！】功能简介：
使用STM32的高级控制定时器PWM输入捕获模式，测量PWM波形频率和周期。
学习目的：学会使用高级控制定时器输入捕获功能，以及通用定时器PWM输出功能。
【 ！】实验操作：
电脑端使用串口调试助手，选择电脑与STM32相连的COM口，设置为115200-N-8-1，
根据硬件设计内容结合软件设计的引脚宏定义参数，用杜邦线连接通用定时器
PWM输出引脚和高级控制定时器的输入捕获引脚。
【*】 引脚分配
高级控制定时器捕获输入引脚：
IC <—> PC6
通用定时器PWM输出引脚：
OC <—> PA15
时钟配置
TIM2生成PWM定时器配置：
时钟来源选择的是内部时钟，产生PWM的是定时器2的通道1。时钟源是APB2 84Mhz。

TIM8定时器输入捕获配置：

1、复位模式：当触发信号产生变化的时候，计数器与预分频器可以重新初始化。
2、选择触发源TI1FP1，是因为通道有两个触发源还有一个是2的。通道1配置为输入捕获上升沿，通道2配置为输入捕获下降沿。

系统代码生成

PWM输出配置:
static void TIM_PWMOUTPUT_Config(void)
{	
	TIM_OC_InitTypeDef TIM_OCInitStructure;
	// 开启TIMx_CLK,x[2,3,4,5,12,13,14] 
	GENERAL_TIM_CLK_ENABLE(); 
	/* 定义定时器的句柄即确定定时器寄存器的基地址*/
	TIM_PWMOUTPUT_Handle.Instance = GENERAL_TIM;
	/* 累计 TIM_Period个后产生一个更新或者中断*/		
	//当定时器从0计数到9999，即为10000次，为一个定时周期
	TIM_PWMOUTPUT_Handle.Init.Period = 10000-1;
	// 高级控制定时器时钟源TIMxCLK = HCLK=108MHz 
	// 设定定时器频率为=TIMxCLK/(TIM_Prescaler+1)=100KHz
	TIM_PWMOUTPUT_Handle.Init.Prescaler = 108-1;	
	// 采样时钟分频
	TIM_PWMOUTPUT_Handle.Init.ClockDivision=TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
	// 计数方式
	TIM_PWMOUTPUT_Handle.Init.CounterMode=TIM_COUNTERMODE_UP;
	// 重复计数器
	TIM_PWMOUTPUT_Handle.Init.RepetitionCounter=0;	
	// 初始化定时器TIMx, x[1,8]
	HAL_TIM_PWM_Init(&TIM_PWMOUTPUT_Handle);
	/*PWM模式配置*/
	//配置为PWM模式1
	TIM_OCInitStructure.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
	TIM_OCInitStructure.Pulse = 5000;
	TIM_OCInitStructure.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
	TIM_OCInitStructure.OCNPolarity = TIM_OCNPOLARITY_HIGH;
	TIM_OCInitStructure.OCIdleState = TIM_OCIDLESTATE_SET;
	TIM_OCInitStructure.OCNIdleState = TIM_OCNIDLESTATE_RESET;
	//初始化通道1输出PWM 
HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&TIM_PWMOUTPUT_Handle,&TIM_OCInitStructure,TIM_CHANNEL_1);
	/* 定时器通道1输出PWM */
	HAL_TIM_PWM_Start(&TIM_PWMOUTPUT_Handle,TIM_CHANNEL_1);
}

PWM输入捕获配置：
static void TIM_PWMINPUT_Config(void)
{	
	TIM_IC_InitTypeDef  	TIM_ICInitStructure;
	TIM_SlaveConfigTypeDef  TIM_SlaveConfigStructure;
	// 开启TIMx_CLK,x[1,8] 
	ADVANCE_TIM_CLK_ENABLE(); 
	/* 定义定时器的句柄即确定定时器寄存器的基地址*/
	TIM_PWMINPUT_Handle.Instance = ADVANCE_TIM;
	TIM_PWMINPUT_Handle.Init.Period = 0xFFFF; 	
	// 高级控制定时器时钟源TIMxCLK = HCLK=216MHz 
	// 设定定时器频率为=TIMxCLK/(TIM_Prescaler+1)=1MHz
	TIM_PWMINPUT_Handle.Init.Prescaler = 216-1;	
	// 采样时钟分频
	TIM_PWMINPUT_Handle.Init.ClockDivision=TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
	// 计数方式
	TIM_PWMINPUT_Handle.Init.CounterMode=TIM_COUNTERMODE_UP;	
	// 初始化定时器TIMx, x[1,8]
	HAL_TIM_IC_Init(&TIM_PWMINPUT_Handle);
	/* IC1捕获：上升沿触发 TI1FP1 */
	TIM_ICInitStructure.ICPolarity = TIM_ICPOLARITY_RISING;
	TIM_ICInitStructure.ICSelection = TIM_ICSELECTION_DIRECTTI;
	TIM_ICInitStructure.ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;
	TIM_ICInitStructure.ICFilter = 0x0;
HAL_TIM_IC_ConfigChannel(&TIM_PWMINPUT_Handle,&TIM_ICInitStructure,ADVANCE_IC1PWM_CHANNEL);
	/* IC2捕获：下降沿触发 TI1FP2 */	
	TIM_ICInitStructure.ICPolarity = TIM_ICPOLARITY_FALLING;
	TIM_ICInitStructure.ICSelection = TIM_ICSELECTION_INDIRECTTI;
	TIM_ICInitStructure.ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;
	TIM_ICInitStructure.ICFilter = 0x0;
HAL_TIM_IC_ConfigChannel(&TIM_PWMINPUT_Handle,&TIM_ICInitStructure,ADVANCE_IC2PWM_CHANNEL);
    /* 选择从模式: 复位模式 */
	TIM_SlaveConfigStructure.SlaveMode = TIM_SLAVEMODE_RESET;
	/* 选择定时器输入触发: TI1FP1 */
	TIM_SlaveConfigStructure.InputTrigger = TIM_TS_TI1FP1;
	HAL_TIM_SlaveConfigSynchronization(&TIM_PWMINPUT_Handle,&TIM_SlaveConfigStructure);
	/* 使能捕获/比较2中断请求 */
	HAL_TIM_IC_Start_IT(&TIM_PWMINPUT_Handle,TIM_CHANNEL_1);
	HAL_TIM_IC_Start_IT(&TIM_PWMINPUT_Handle,TIM_CHANNEL_2);
}

main代码编写

中断配置：
void HAL_TIM_IC_CaptureCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
  if (htim->Channel == HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_1)
  {
	  /* 获取输入捕获值 */
	  IC1Value = HAL_TIM_ReadCapturedValue(&TIM_PWMINPUT_Handle,ADVANCE_IC1PWM_CHANNEL);
	  IC2Value = HAL_TIM_ReadCapturedValue(&TIM_PWMINPUT_Handle,ADVANCE_IC2PWM_CHANNEL);	
	  if (IC1Value != 0)
	  {
		/* 占空比计算 */
		DutyCycle = (float)((IC2Value+1) * 100) / (IC1Value+1);

		/* 频率计算 */
		Frequency = 216000000/216/(float)(IC1Value+1);
		
	  }
	  else
	  {
		DutyCycle = 0;
		Frequency = 0;
	  }

  }
}

int main(void)
{
/* 初始化系统时钟为216MHz */
SystemClock_Config();
/* 初始化串口 */
DEBUG_USART_Config();
/* 初始化基本定时器定时，1s产生一次中断 */
TIMx_Configuration();
while(1)
{
HAL_Delay(500);
printf("IC1Value = %d  IC2Value = %d ",IC1Value,IC2Value);
printf("占空比：%0.2f%%   频率：%0.2fHz\n",DutyCycle,Frequency);
}
}

实验显示：
可以查看到定时器2产生的PWM方波的占空比，频率。定时器8捕获的2次捕获的数值。

结语

本节介绍了STM32中基本定时器6&7的使用，通过配置定时器6&7，LED灯精准时间翻转。另外，完成了高级定时器的输入捕获实验。