Ubuntu16.04 安装ROS

Ubuntu16.04下配置ORB-SLAM2## 1. Ubuntu版本和ROS版本的对应关系
Ros发布时间 Ros版本 相对应的Ubuntu版本

2. Ubuntu 16.04 64bit + ROS Kinetic的安装

（如果是 Ubuntu 14.04，只需要把下面所有出现 -kinetic- 的地方换成 -indigo- 就好了）

2.1 软件中心配置

2.2 添加源

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116

2.3安装ROS

更新系统软件处于最新版：

sudo apt-get update

然后开始安装 ROS，安装全功能版指令如下：

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

安装完成后，可以用下面的命令来查看可使用的包：

apt-cache search ros-kinetic

2.4 初始化ROS

首先需要先初始化 rosdep，具体如下：

sudo rosdep init
rosdep update

初始化环境变量：

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

开发过程中，如果找不到 Package, 找不到node, 很多情况下都是没有添加source或者失败了；如果安装失败，可以再试一次。
你可以安装一个非常常用的插件（有的同学可能不需要安装，这个插件已经存在了）：

sudo apt-get install python-rosinstall

3. 测试ROS

启动ROS环境

roscore

这里报错，错误信息是：

Traceback (most recent call last):
  File "/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/__init__.py", line 257, in main
    write_pid_file(options.pid_fn, options.core, options.port)
  File "/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/__init__.py", line 110, in write_pid_file
    with open(pid_fn, "w") as f:
IOError: [Errno 13] Permission denied: '/home/louis/.ros/roscore-11311.pid'

解决办法是:

sudo chown -R $USER: $HOME

再次运行roscore,出现如下界面：

目录/opt/ros/kinect，文件夹如下：

安装成功。

4. 检查环境变量配置

命令：

export | grep ROS

5. 创建 ROS 工作空间

我们开始创建 catkin workspaces

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
source devel/setup.bash

这里报错nvoking "cmake" failed问题，这是由于python版本与catkin以来版本不一致导致：

python -V
dpkg -L python-catkin-pkg

可以看到两者是不一样的，所以我们要安装正确的版本：

conda install setuptools

pip install -U rosdep rosinstall_generator wstool

然后再执行，再重新创建ROS空间，就成功了。
查看环境变量，$ echo $ROS_PACKAGE_PATH
若出现/home/用户名/工作空间名/src:/opt/ros/kinetic/share 则成功。

6.ROS常用命令

7. ROS应用框架

参考博文

Ubuntu16.04环境下ROS Kinetic的安装
关于ROS创建workspace的问题
Ubuntu16.04下配置ORB-SLAM2