（2）SSH登录的原理

一、直接使用

1.小车开机，连接WIFI，密码：dongguan
2.SSH远程登录：ssh -Y wheeltec@192.168.0.100，密码：dongguan

二、登录命令

1、SSH指令：
①建立在应用层基础上的安全网络协议
②使用它主要是方便远程使用ROS小车的功能

2、wheeltec：
我们这个小车上有个树莓派，它相当于一台电脑，它里面是Ubuntu系统，这个系统的用户名就是wheeltec

3、“192.168.0.100”
小车发出的wifi地址

三、使用SSH的原因

有两个原因：
1、一是我们小车如果没有配置显示屏和键鼠，我们就无法输入指令，也看不到我们的一些界面
2、一般在比赛场地，我们是看不到显示屏和用不到键鼠的

四、SSH的安装

1、一般Ubuntu系统默认自动安装有ssh客户端

2、服务端需要自行安装 sudo apt-get install openssh-server

3、查看系统是否已经安装ssh客户端或者服务端：打开新终端输入 dpkg -l | grep ssh

4、查看小车是否已经安装ssh客户端或者服务端：远程登录后输入 dpkg -l | grep ssh

5、我们虚拟机只需要客户端，小车需要服务端

6、启动ssh服务：sudo /etc/init.d/ssh start
关闭ssh服务：sudo /etc/init.d/ssh