MAPF问题

MAPF(Multi-Agent Path Finding)

简述：这个问题主要是说，在一个场景下，有很多的agent（agent在不同场景下是不同的东西，比如在仓库中就是自动送货的机器人，在研究无人机群时，是无人机），现在想要让这些agent分别到达不同的地方，因为在同一个区域下这些agent可能会产生碰撞，那就要规划好他们的路径，这就是MAPF

问题描述：
可以用一个元组来表示<G,s,p>
其中G是无向图，G=<V,E>,其中V是顶点的集合，E是边的集合。有了顶点和边就能描绘出一个无向图。
其中s是一个映射，每一个agent到源顶点的映射
其中p也是一个映射，每一个agent到目标节点的映射