一体化电机中如何使用多段位置、多段速度运行举例演示

在现代工业自动化中，一体化电机的应用越来越广泛。为了实现复杂的运动控制，多段位置和多段速度模式成为了常见的控制方式。本文将详细介绍如何在一体化电机中设置和使用多段位置和多段速度模式，并通过实际测试效果进行演示。

一、多段位置模式

1.基本参数设置

运行模式选择：在参数 H2002 中设置为 01h=1，选择多段位置模式。

位置指令来源：在参数 H2005 中设置为 01h=2，选择位置指令来源。

多功能端子设置：需要设置一路伺服使能端子（低电平有效）和一路多段使能端子（低电平有效）。通过地址 H2017 可以定义虚拟端子（高电平有效），并通过地址 H2031-01 给定电平信号。

2.设置多段位置参数

在地址 H2011 中设置多段位置的参数，包括位移、速度、加减速时间和等待时间等。

3.三种运行方式说明

单次运行（H2011-01=0）：

• • 第1段至第16段运行一次。
  • 伺服使能和多段使能信号有效触发。
  • 可设置等待时间。

循环运行（H2011-01=1）：

• • 起点段和终点段，循环次数可设。
  • 伺服使能和多段使能信号有效触发。
  • 可设置等待时间。

DI切换运行（H2011-01=2）：

• • 段号切换由多功能端子6、7、8、9组成4位二进制对应段号。
  • 伺服使能和多段使能信号有效触发。
  • 等待时间无效。

4.多段位置实际测试效果

(1)单次运行

• 参数设置：
  • H2011-01=0：单次一次运行。
  • H2011-02=2：位移指令终点段数。
  • H2011-05=1：绝对位置。
  • H2011-07=10：第一段移动位移。
  • H2011-0B=200000：第二段移动位移。
  • H2003-03=DI1：使能信号。
  • H2003-05=DI2：多段位置使能信号。
• 测试记录：

1. 给 DI1 使能信号，点动触发 DI2 多段使能信号，电机会运行到第二段位置后停下，再继续触发 DI2 信号，电机运行到第一段。
2. 给 DI1 使能信号，一直触发 DI2 信号，电机会运行到第二段位置，然后马上回到第一段位置停下。

(2)循环运行

• 参数设置：
  • H2011-01=1：循环运行。
  • H2011-02=2：位移指令终点段数。
  • H2011-05=1：绝对位置。
  • H2011-04=1：循环次数。
  • H2011-06=1：顺序运行起始段。
  • H2011-07=10：第一段移动位移。
  • H2011-0B=200000：第二段移动位移。
  • H2003-03=DI1：使能信号。
  • H2003-05=DI2：多段位置使能信号。
• 测试记录：

1. 给 DI1 使能信号，点动触发 DI2 多段使能信号，电机会运行到第二段位置后停下，再继续触发 DI2 信号，电机运行到第一段。
2. 给 DI1 使能信号，一直触发 DI2 信号，电机会运行到第二段位置，松开信号再触发 DI2 信号，电机回到第一段位置。

(3)DI切换运行

• 参数设置：
  • H2011-01=3：DI切换运行。
  • H2011-02=2：位移指令终点段数。
  • H2011-05=1：绝对位置。
  • H2011-07=10：第一段移动位移。
  • H2011-0B=200000：第二段移动位移。
  • H2003-03=DI1：使能信号。
  • H2003-05=DI2：多段位置使能信号。
  • H2003-07=DI3：多段运行指令切换1。
• 测试记录：

1. 给 DI1 使能信号和 DI2 多段使能信号，点动触发 DI3 多段使能信号，电机运行后又马上往第一段走。
2. 给 DI1 使能信号和 DI2 多段使能信号，一直触发 DI3，电机往第二段走，DI3 信号断开则往第一段走。

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二、多段速度模式

1.基本参数设置

运行模式选择：在参数 H2002 中设置为 01h=2，选择多段速度模式。

速度指令来源：在参数 H2006 中设置为 03h=1 和 02h=3，选择多段速度来源。

多功能端子设置：需要设置一路伺服使能端子（低电平有效）和一路多段使能端子（低电平有效）。通过地址 H2017 可以定义虚拟端子（高电平有效），并通过地址 H2031-01 给定电平信号。

2.设置多段速度参数

在地址 H2012 中设置多段速度的参数，包括速度、加减速时间和运行时间等。

3.三种运行方式说明

单次运行（H2012-01=0）：

• • 第1段至第16段运行一次。
  • 伺服使能和多段使能信号有效触发。

循环运行（H2012-01=1）：

• • 终点段，循环次数（H2012-03）可设。
  • 伺服使能和多段使能信号有效触发。

DI切换运行（H2012-01=2）：

• • 段号切换由多功能端子6、7、8、9组成4位二进制对应段号。
  • 伺服使能和多段使能信号有效触发。

通过上述设置和测试，我们可以看到一体化电机在多段位置和多段速度模式下的灵活性和精确控制能力。这些功能使得电机能够适应复杂的工业应用场景，满足不同的运动控制需求。