MATLAB/Simscape Multibody
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记录及分享在学习MATLAB/Simscape的过程中遇到的困惑和收获,并转载一些优质的博主的博客,丰富专栏的内容层次,欢迎大家浏览和指正,共勉之。
水月流萤
三人行必有我师
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Simscape Multibody 多体模型解剖
转载于https://blog.csdn.net/bornfree5511/article/details/103506726多体系统的核心是一组通过关节链接并受运动约束(例如齿轮)约束的实体。各种类型的力和扭矩使您能够操纵各种物体,而传感器使您能够感测所产生的运动。在Simscape™Multibody™软件中,您可以使用块直接表示这些组件。基本模型组件考虑一下Simscape Multibody四杆功能示例。你可以打开这个模型在MATLAB®命令输入提示sm_four_bar。该模型由通过.转载 2021-05-14 22:31:52 · 1213 阅读 · 0 评论 -
Simscape Multibody --驱动关节添加摩擦力
转载https://miracle.blog.csdn.net/article/details/105916771文章目录参考 方案完善注意:velocity口输出的是物理信号,要进行数学运算的话要先转成simulink信号,关节输入力是一个物理信号,所以运算结束之后要再转回物理信号。方案完善关于库伦摩擦模块的使用,请参考博文Simulink - Coulomb and Viscous Friction模块的使用最后上图先看一下没有摩擦力环节的:再看下加.转载 2021-05-14 22:01:17 · 1420 阅读 · 0 评论 -
Simscape Multibody -- 使用Transform Sensor 测量运动
源网址:https://ww2.mathworks.cn/help/physmod/sm/ug/sense-double-pendulum-motion.htmlTransform Sensor模块提供了Simscape™Multibody™模型中最广泛的运动感应功能。使用此块,您可以检测模型中任意两个框架之间的运动变量。这些变量可以包括平移和旋转位置,速度和加速度。在此示例中,您将使用“Transform Sensor”块来感测相对于“World Frame”的下部链接平移位置。你输出的位置坐标直翻译 2021-05-14 21:18:41 · 1845 阅读 · 0 评论 -
SolidWorks模型导入Matlab接口设置的创建
参考:https://ww2.mathworks.cn/help/physmod/sm/cad-import.html第一步: CAD->XML multibody description file参考:https://ww2.mathworks.cn/help/physmod/sm/ug/installing-and-linking-simmechanics-link-software.html1、下载相应版本的Simscape Multibody Link Plug-In下载目录:原创 2021-05-14 10:46:18 · 874 阅读 · 3 评论 -
为什么选择Simscape Multibody来仿真
1.什么是Simscape MultibodySimscape Multibody是simulink库内集成的机械仿真系统,内部包括solid、joint、force、utilitis等模块。如题图可见,各个模块的用途和模型名称基本一致。例如,solid模块能够实现创建零件以及修改零件参数,该模块也是本库中最为重要的模块,没有机械零件模型,则仿真无从谈起。Simscape Multibody的基本仿真功能是机械零件的运动仿真,但是如果它只能进行运动仿真的话,相比于其他的CAD软件,它的特点、优势又何原创 2021-05-14 09:19:59 · 1699 阅读 · 0 评论 -
在Simscape仿真中何时需要添加Weld Joint(焊接接头块)
在对上面的模型进行仿真时,由于模型中存在闭合运动会路,仿真失败并出现错误,Simscape多体要求这个回路包含至少一个关节块没有运动输入或自动计算驱动力或力矩会出现下面的报错从Simscape > Multibody > Joints库中,拖动焊接接头块,并将其连接到世界框架和六自由度关节。添加焊接接头块确保现在的闭环系统包含至少一个关节块没有运动输入或计算的驱动力矩。双击两个转动关节,设置驱动力矩为自动计算。再次运行模拟。Mechanics Explore以动态的3-..原创 2021-05-13 12:08:26 · 651 阅读 · 1 评论 -
解决Simscape Results Explorer显示模拟信息不完全问题
当使用Matlab/Simscape进行仿真的时候,通过单击任何块(例如多位置阀执行器块),然后在Simscape块选项卡中选择Results Explorer,用Results Explorer检查结果。结果资源管理器将显示模型中的每个变量,包括内部变量,这些作用域不能由Scope块报告。 单击左侧窗格中的单作用执行器(IL)选项。 这显示了端口P处的物理信号或执行器轴位置的曲线图。 单击选项旁边的加号以查看为单作用执行器(IL)块记录的变量。该图显示了模拟的最后3.5秒的轴位置。要查看整个.原创 2021-05-12 19:41:16 · 1703 阅读 · 0 评论 -
Simscape接触建模简介
动机机械接触建模对于建造各种工程领域的逼真的仿真非常有用,包括机器人系统:轮式机器人,步行机器人和机械手汽车系统:轮胎-地面相互作用,悬架和传动系统组件工业自动化系统:机器人抓爪(再次),流水线组件,例如传送带,滚筒和其他机械装置建模接触力学接触力是固体彼此相互作用的结果。为了近似仿真中的接触行为,我们使用接触模型。接触力的两个主要成分可以分解为法向力:当物体碰撞时将其推开。顾名思义,这些力垂直于接触点。摩擦力:防止接触的物体彼此完美滑脱这些力沿接触表面作用,并且与接触翻译 2021-04-26 16:57:32 · 4711 阅读 · 1 评论 -
倒立摆:Simscape建模
目录物理设置 创建世界框架和基本配置 组装底盘和推车 摆放在一对手推车连接到摆 选择用于控制器和角度转换的输出 为摆锤和手推车创造原型 闭环设置 控制器实施物理设置在本节中,我们将展示如何使用Simscape Multibody的物理建模模块来建立倒立摆模型。Simscape库中的块代表实际的物理组件;因此,可以构建复杂的多体动力学模型,而无需通过物理原理来合成数学方程,就像通过应用牛顿定律来生成在倒立摆中实现的模型:Simulink Modeling一样。.原创 2021-03-29 15:37:22 · 5346 阅读 · 3 评论 -
两轮自平衡机器人(二)---PID控制
该控制主要构成的控制环包含三部分,第一个是我们的系统,从中我们将测量倾角,此循环的第二部风是求和过程,在这里我们要比较测量角与期望的输出(0度),我们将此错误输入此循环的第三部分,那就是pid控制器,它将给我们适当的力以稳定机器人,现在我们将开始操作底盘的倾角由旋转关节的位置测量,我们还将通过输入提供棱柱形关节,并自动进行运动的计算,角度以弧度为单位,所以也许您想将其转换成为度数以获得可读性更强的信息,可以通过乘以180来完成最后一个阶段就是调节PID参数..原创 2021-03-17 13:57:31 · 2875 阅读 · 16 评论 -
两轮自平衡机器人(一)---Simscape物理建模
我们将建立和控制一个两轮自平衡机器人的3d模型。我们使用一个PID控制器来实现机器人的直立姿态,并使用两种方法来调整PID控制器:手动和自动调整。1.通过在命令中键入smnew来进行项目重心设置为X轴负方向2.创建车轮模型对于创建完成的车轮和轮胎,我们将其连接到车架上的世界框架来完成,然后运行项目或者按住ctrl+d车轮创建完成,现在,将模型的各个组成分组到一个子系统中(ctrl+g),以简化此框架的外观,最后只需复制一份即可创建另一只轮子。3.创建平板和原创 2021-03-17 12:41:15 · 4664 阅读 · 11 评论 -
Simscape _弹簧减震系统Spring mass damper system (with 2 mass) _part 2
上一篇内容我们已经了解了如何制作简单的弹簧减震系统,接着上个内容所讲,这次是讲解2个质量的弹簧质量阻尼系统两者的质量和弹性系数都是一样的,直接观察结果图,仿真时间设置为30秒上图为2个质量块运动的速度对比图,下图为位移对比图源文件链接https://wws.lanzous.com/iTjT2m1bi9g...原创 2021-02-23 12:07:45 · 958 阅读 · 0 评论 -
Simscape _弹簧减震系统(Spring mass Damper system) _Part 1
如何使用Matlab/Simscape制作弹簧减震系统创建完成的物理框图如图所示,其对应的参数设置如下运行后的结果图如下slx源文件链接https://wws.lanzous.com/i1bMBm19qkd原创 2021-02-23 11:37:29 · 1715 阅读 · 1 评论 -
Simscape模块相关设定含义---Simulink-PS Converter
Simulink-PS Converter将Simulink输入信号转换为物理信号。'输入信号单元'参数中的单位表达式与Simulink输入信号相关联,并确定分配给物理信号的单位。“应用仿射转换”复选框仅与带有偏移量的单位相关(如温度单位)。如果所选的求解器需要输入导数,您可以通过额外的信号端口明确地提供它们,或者打开输入滤波来计算时间导数。一阶滤波器提供一个导数,而二阶滤波器提供一阶和二阶导数。对于分段常数信号,也可以显式地将输入导数设为零。块图标根据输入滤波顺序参数,以指示是否将滤波应.原创 2021-01-13 09:55:23 · 14212 阅读 · 1 评论 -
Simscape零碎知识
如果元素消耗能量,则能量为正,如果元素向系统提供能量,则为负。这个规则贯穿于Simscape软件。 在Simscape中,元素类型被广泛地分类为被动元素和活动元素。在一个网络中,所有的元件要么是有源元件,要么是无源元件,这取决于它们是向系统输送能量,还是耗散(或储存)能量。 在液压领域中,存储在容器中并在一定高度上存储的势能作为电容元件。液压回路中的蓄能器也是如此。 物理保存端口---Simscape块具有特殊的保存端口。保存端口与物理连接线连接,不同于正常的Simulin..原创 2021-01-13 09:29:52 · 1383 阅读 · 0 评论 -
Simscape模型装配坐标问题详解
Simscape模型装配坐标问题详解1.移动参考系变换方法1).Standard Axis -- 标准轴变换组件沿着其中一个基轴移动2).Cartesian -- 笛卡尔变换组件沿着(x,y,z)坐标矢量移动3).Cylindrical--柱状变换组件沿着(r,θ,z)矢量变换2.旋转参考系变换方法1)Standard Axis -- 标准轴旋转沿着某个基轴旋转一定角度2) Arbitrary Axis -- 任意轴变换沿着..原创 2021-01-13 09:23:52 · 2554 阅读 · 0 评论 -
Simscape Multibody --- 齿轮齿条约束
齿条和齿轮约束--Simscape这个smdoc_rack_and_pinion_start模型,如图所示,提供了一个齿条和齿轮装配的例子.模型,基于齿条和齿轮约束块,在任何意义上都是完整的,但只有一种--所有的刚性变换都是零的,因此齿轮坐标系在空间上是一致的。本简短的教程将展示如何从齿轮尺寸和装配约束中很容易地进行适当的转换,以及如何在刚性变换块,他们使齿轮模型组装就像在啮合没有错误。齿轮几何小齿轮,A,有一个音高半径2 cm。小齿轮参照系位于小齿轮中心,原点为小齿轮中心。z-轴沿原创 2021-01-12 20:03:49 · 3150 阅读 · 4 评论 -
Matlab 帮助文档无法使用解决办法
今天晚上打开帮助文档的示例正在看,突然跳转到浏览器matlab官方网页上,再重新打开帮助文档,发现打不开,几乎所有其他功能都可以运行,但就是不能打开Help帮助文档。后经过研究查询利用下面办法得到了解决:后经过研究查询利用下面办法得到了解决:1.打开预设选项2.选择“帮助”, 然后将文档位置选择换为 “安装在本地”即可,同时如果发生帮助文档全是英文,只需将下面的语言栏切换到简体中文(只有部分内容支持中文)3然后重新打开帮助文档使用。...原创 2020-11-21 21:30:03 · 6013 阅读 · 8 评论 -
Simscape中自带的模型介绍
转载自https://zhuanlan.zhihu.com/p/90403555前言Simscape可以很方便的进行控制仿真,这里根据simscape中mutibody的官方user guide,收录了matlab2018b中自带的一些simscape模型,方便学习和调用。 另外,mutibody的simulink示例库集中存放于($matlab安装目录)/\toolbox\physmod\sm\smdemos\doc中(matlab2018b),可以从这个文件夹获得更多示例模型百度脑图-便捷的思维转载 2020-11-21 13:32:20 · 1919 阅读 · 0 评论 -
Simscape Multibody简介与入门 (下)
Simscape Multibody简介与入门 (下)转载自https://zhuanlan.zhihu.com/p/67768339开头简介下图是摆动导杆的机构简图:其中曲柄1为主动件。总共有3个构件,4个低副(三个转动副一个移动副),该机构自由度为1。下面介绍从CAD软件导出xml文件,再导入到simulink的工作流程。CAD建模首先,依据上面的机构简图,在CAD软件中建立零件的三维模型,指定材料,然后零件之间通过恰当的约束与联接形成装配图,在专业CAD软件里面指定约束还是很方便的转载 2020-11-21 12:53:22 · 3270 阅读 · 0 评论 -
Simscape Multibody简介与入门(上) 准备工作
转载于:https://zhuanlan.zhihu.com/p/67330380Simscape Multibody简介与入门(上) 准备工作(一)简(fei)介( hua )现如今几乎各个主流CAD软件都或多或少的有物理仿真功能,而专业的多体动力学软件,比如和车辆专业关系比较密切的Adams,也已经发展了好多年了。那么除了生孩子以外能给你一切(大雾)的Matlab,有没有物理仿真的工具箱呢?作为Matlab良心产品Simulink,在多年前就已经有物理仿真工具箱Simscape,前几..转载 2020-11-21 12:41:41 · 2428 阅读 · 0 评论 -
Simscape动力学仿真驱动关节添加信号
Simscape模型驱动与信号测量1 信号测量2. 关节驱动1 信号测量我们先从信号的测量开始说起,作为一个完备的多体机器人仿真环境,Multibody提供了非常方便地信号测量方法。我们还是以单摆为例来进行说明。首先需要搭建一个单摆模型,如果你还不清楚如何搭建单摆模型,请参考我的上一篇博客SimMechanics/Multibody入门。搭建好的单摆模型如下图所示。双击Revolute Joint 模块打开属性配置窗口,浏览至Z Revolute Primitive...原创 2020-11-03 10:48:06 · 5560 阅读 · 2 评论 -
在Simscape中创建虚拟机器人环境(一):组装机器人并从CAD中导入
在Simscape中创建虚拟机器人环境:组装机器人并从CAD中导入在接下来的两个博客中,我们希望教授如何在机器人设计和编程中使用动态三维模拟,因此我们与马特·谢弗谁是应用程序支持工程师。他将教你如何建立CAD从现有的机器人设计到Simulink,以便创建虚拟环境,复制真实的生活条件,并可用于测试和编程的机器人。在这些博客的末尾,您不仅可以为下面所示的机器人从头开始构建环境,而且您还可以应用这些相同的步骤为您自己的机器人构建模拟。博客地址:https://blogs.mat翻译 2020-11-03 09:06:17 · 2248 阅读 · 2 评论 -
在Simscape中创建虚拟机器人环境(二):添加物理、对象交互和自主
在Simscape中创建虚拟机器人环境:添加物理、对象交互和自治由阿列克莎·桑切斯, (2020年8月31日),转载博客地址:https://blogs.mathworks.com/racing-lounge/2020/08/31/creating-virtual-robot-environments-in-simscape-part-2/这是一个关于在Simscape中创建虚拟机器人环境的两部分博客的第二个部分。如果你还没有读过第一部分,我们鼓励你去看看。这里.在前半部分,我们讨论了将您...翻译 2020-11-03 08:57:30 · 3250 阅读 · 0 评论 -
Simscape物理网络建模的基本原理
物理网络建模方法综述Simscape™软件是一组块库以及在Simulink®环境中建模物理系统的特殊仿真特性。它采用物理网络方法,它不同于标准的Simulink建模方法,特别适合于模拟由真实物理部件组成的系统。SIMULINK块表示基本的数学操作。当您将Simulink块连接在一起时,生成的图表相当于正在设计的系统的数学模型或表示。Simscape技术允许您基于物理网络方法为正在设计的系统创建网络表示。根据这种方法,每个系统被表示为由通过它们的端口交换能量而相互作用的功能元素组成。这些连接端口是无方向原创 2020-07-30 10:16:58 · 2939 阅读 · 1 评论 -
MATLAB所有版本:系统要求和支持的编译器
MATLAB运行及联合仿真所需要的外部编译器的各个版本信息https://ww2.mathworks.cn/support/requirements/previous-releases.html原创 2020-07-28 16:48:50 · 8341 阅读 · 0 评论 -
Simscape/Multibody教程---入门导学
转载于:https://www.cnblogs.com/MingruiYu/p/12305851.html本文要点:Simscape Multibody 简介 Simscape Multibody 入门学习的推荐学习材料和学习顺序 建模仿真过程中的重要知识 模型的参数设置(Model Workspaces) 模型求解器(Solver)的选择 写在前面对于MATLAB系列的所有产品,个人认为最好的学习材料都是 MathWorks 公司提供的官方文档,非常清晰,也非常详尽。本文的大部分转载 2020-07-28 15:54:33 · 5782 阅读 · 1 评论 -
MATLAB/Simscape/Multibody入门初级教程
目录 1. 引言2. 介绍3. 从单摆说起3.1 创建模型3.2 建立一个连杆3.3 建立一个单摆3.4 模型仿真4. 总结1. 引言在机器人的平台中,我比较常用的是ROS(C++),Robotic Toolbox(Matlab third party)以及SimMechanics/Multibody (Matlab Simulink)。因此以后我的“机器人学”栏目中文章的仿真实践部分均...转载 2020-07-28 15:18:11 · 14185 阅读 · 5 评论