Simscape接触建模简介

动机

机械接触建模对于建造各种工程领域的逼真的仿真非常有用，包括

机器人系统： 轮式机器人，步行机器人和机械手

汽车系统： 轮胎-地面相互作用，悬架和传动系统组件

工业自动化系统： 机器人抓爪（再次），流水线组件，例如传送带，滚筒和其他机械装置

建模接触力学

接触力是固体彼此相互作用的结果。为了近似仿真中的接触行为，我们使用接触模型。

接触力的两个主要成分可以分解为

法向力： 当物体碰撞时将其推开。顾名思义，这些力垂直于接触点。

摩擦力： 防止接触的物体彼此完美滑脱这些力沿接触表面作用 ，并且与接触表面的光滑度或粗糙度有关 。

法向力可以通过多种方式建模，包括

基于脉冲： 。这是一次性事件，当两个对象碰撞时发生在碰撞之前 ，每个物体都有一定的动量（ 质量*速度 。，或其旋转等效值）碰撞后，每个物体的动量的大小和方向将根据 碰撞 的 类型而 改变；例如，弹性与非弹性。这种方法在对象不经常移入和移出接触的模型中效果最好。

基于 力：向行业释义法律力基于力定律应用于对象一种常见的方法的英文施加 惩罚力 ; 例如，将接触面视为弹簧和阻尼器，其系数近似于现实世界的行为。不同，基于力的碰撞可能需要多个模拟时间步长才能达到所需。

运动约束： 这里，我们假设对象始终处于接触状态，因此我们不必担心碰撞动力学。例如，如果我们假设车轮始终在地面上，则无需对法向力进行建模。将车轮的旋转与此线性运动联系起来。

摩擦力通常由具有两个不同区域的力定律组成。

静摩擦 代表 物体 静止时开始沿其接触表面滑动所需的初始力。

动摩擦 代表物体沿其接触表面移动时的约束。

摩擦力曲线可以使用公式表示，也可以直接使用查找表中的曲线数据表示。

与Simulink®联系

机械系统动力学可以使用微分方程建模，该方程通常与 积分器 模块关联。这是由于牛顿 第二 定律（ 力=质量*加速度 ）。可以对加速度进行一次积分以计算速度，然后再次进行积分以计算位置。

要实现基于力的接触力和摩擦力，可以使用块进行数学运算来表示力定律，也可以将摩擦曲线直接表示为查找表。然后可以将这些力相加并传递到积分器模块中，如下所示。

与Simscape™进行一维接触

Simscape™扩展了Simulink®，可为一维物理网络（电气，流体，机械等）建模，而无需转换运动方程。通过在速度和力/梯度之间建立关系来实现每个机械Simscape™组件，因此您可以在Simscape™中实现基于1D力的接触。

Simscape™具有内置模块，例如 平移摩擦 和 平移硬停止 模块，它们为接触建模提供了良好的起点。如果要实施不同的法向力或摩擦力定律，则可以查看Simscape™块的源代码并自定义它们的方程式，也可以 从头开始创建自己的组件 。

Simscape Multibody™的3D接触

您可以使用Simscape Multibody™为3D刚体系统建模。您可以使用这些模型实现两种类型的联系。

如果到 达1D接触面连接到干涉的3D模型中（例如，执行器限制或摩擦），则可以使用 Simscape Multibody™Multiphysics库帮助 您将旋转或棱柱连 接到上述硬停止和摩擦块。

否则，您可以通过以下方式实现更通用的（2D或3D）惩罚力关系

1. 测量两个物体之间的相对运动（ 变换传感器 ）
2. 使用Simulink®模块“算术”
3. 将所产生的接触力/收缩加压到接触的 物体 上（ 外力+加压 ）

该 的Simscape多体™联系部队图书馆 已经实现了这些力量对某些基本形状，如球形，飞机和管。我强烈建议您使用此库作为起点，如果您需要实现其他功能，则可以自定义这些模块。

摘要

介绍了一些在Simulink®，Simscape™和Simscape Multibody™中对机械接触进行建模的方法。总而言之，

Simulink® 是最灵活的工具，可让您实现基于脉冲和基于力的接触。但是，您需要导出所有运动方程。

Simscape™ 使您可以在不发起运动方程的情况下对一维机制进行建模，并包含基本块（可自定义）来表示法向和摩擦接触力。

Simscape Multibody ™可让您建模3D刚体系统，而无需导出运动方程。

该 的Simscape多体™Multiphysics的图书馆 可以帮助你的界面个人旋转或平移自由度的一维的Simscape™块。

该 的Simscape多体™接触力库 包含了简单的形状之间的二维或三维接触力块。