MCSDK中转速环和电流环PID计算

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参考信息

去“电堂科技”网站 搜索视频可以看到具体视频讲解
视频参考了电堂科技-基于MC SDKV5.4电机库的STM32电机控制理论与实战-FOC控制原理上

计算方法

根据视频截图，ST官方采用的是传统的根据传递函数推导的方式，具体计算公式都在视频中出现，那么按照视频中方式进行验证计算，能够推导出与MCSDK显示相同的PI参数就认为成功。

一、MCSDK中电机数值展示

首先对我在MCSDK所用的电机参数进行截图

电机参数图1

电机参数图2

速度环和电流环 kp ki计算

二、电流环计算

电流环计算公式图

2.1.电流环计算参数

电感LS 截止频率WC 直流母线电压VBUS 采样电阻 Rshunt PWM周期T. 放大器增益AOP

2.2.根据截图得到的参数数值

VBUS=48V Rshunt=0.005 AOP=20 Ls=0.07 ω=2000 RS=0.05

2.3.电流环计算

AB=480.00520/3.3 =1.45
Kp=0.0070.012000/AB= 0.096 =1576.96/16384
Ki=0.05*2000/15000/AB=0.00459= 75/16384

2.4.电流环计算要点

1RS和RSHUNT不是一个电阻，要注意区分
2WB中PID系数除数自动变化，改参数需要时刻注意

三、转速环计算

转速环计算公式图

3.1.转速环计算参数

转动惯量 J 摩擦阻力 F 放大器增益GOP 采样电阻 Rshunt 反电动势常数ke
极对数p

3.2.根据截图得到的参数数值

J=5 F=10 GOP=20 Rshunt=0.005 ke=8.3 p=10

3.3.转速环计算

Fb_ASR=0.5/51030=30
kr=1.50.81608.3/1000/2/3.14=0.09711
k=655360.00520/3.3/kr=20450
kp=5/1000000 k 23.14* Fb_ASR *10/10= 19.25 = 2465/128
ki= kp 1/510/1000=0.0385=630/16384

3.4.转速环计算要点

1放大器增益表示方式和电流环不一致，电流环是AOP 这便是GOP 但是实际物理意义一样
2计算的单位都是mcsdk默认单位，但是实际数值一般都需要进行单位变换