开绕组永磁同步电机--基于比例谐振调节器的零序电流抑制策略（零矢量重新分配策略）

        在不考虑永磁体三次谐波反电动势的情况，中间六边形调制不会产生共模电压，也就不会产生零序电流。但是在考虑永磁体三次谐波反电动势的情况下，上述两种调制策略都会产生零序电流，给电机造成相电流的畸变，以及转矩的脉动。为抑制由永磁体三次谐波反电动势产生的零序电流，下文将介绍基于比例谐振（PR）调节器的零序电流抑制策略。

零序回路的控制模型

        从同步旋转坐标系下开绕组永磁电机的数学模型可知，d轴、q轴电流均为直流量，故d-q轴电流调节器一般采用PI调节器即可实现无差调节。但是零序回路中存在永磁体三次谐波反电动势和逆变器作用在电机绕组上的共模电压，所以零序电流一般是三倍频脉动的。由于PI调节器带宽有效，无法对交流信号进行有效跟踪，即PI调节器无法实现对交流信号的无差调节。对于存在三倍频零序电流的零序回路，一般采用PR调节器进行控制，PR调节器可以实现对高频谐波电流的无差控制。下图是开绕组永磁电机的零序回路控制模型。

        如图所示，P是代表比例环节，R是代表谐振环节，两个环节共同构成比例谐振调节器。前馈补偿是由电机参数计算得到的永磁体三次谐波反电动势，用于抵消实际电机系统中永磁体三次谐波反电动势带来的扰动。PR调节器的输出与前馈补偿相加，得到零序电压给定值。由于DSP数字芯片存在一拍延时，且逆变器需要经过一个开关周期之后才能完成电压的调制，所以逆变器可以等效为一个延时环节。 Td为延时时间，取为两个开关周期。逆变器输出电压作用在OEW-PMSM上，进而控制零序电流。零序电流被反馈至PR调节器输入端，进而实现零序电流的闭环控制。

        在理想情况下，可将数字芯片DSP输出的永磁体三次谐波反电动势计算值视为等于永磁体三次谐波反电动势实际值，即DSP的前馈补偿完全抵消OEW-PMSM永磁体三次谐波反电动势带来的扰动。因此，开绕组永磁电机的零序回路控制模型可进一步简化为下图。 

         从上图可知，简化后的零序回路可以等效为PR调节器与两个惯性环节串联而成。在了解零序回路的控制模型后，下文将先阐述逆变器如何产生相应的零序电压，接着再分析PR调节器的相关参数以及如何调节PR调节器。

基于180°解耦调制策略的周期内平均零序消除方法

         从前文的分析可知，零序回路的零序电压即为逆变器作用在电机绕组上的共模电压。有效电压矢量对应了d-q轴的电压矢量，因此在调节共模电压时，不能影响有效矢量的作用时间。综上所述，调节零序电压，应该从调节两个零矢量的作用时间入手，不再使用零矢量均分的方法。

比例谐振调节器的参数整定 

 

比例谐振调节器的鲁棒性分析 

        

        图 3.10展示了定子电感变化±50%时的零序回路的开环传递函数波特图，从图中可知。当电感变化时，并不会影响回路的低频特性，但会影响系统的高频特性，这与电阻的影响相反。电感变化还会影响系统的谐振点的增益。当电感在额定值的50%到150%变化时，谐振点的增益从29.4dB变化到39.5dB，29.4dB的谐振增益足以满足实现对交流量的无差调节。同时，在电感变化时，系统的相位裕度由38°变化到64°，仍处于较为合适的相位裕度区间。

        综上所述，所设计的PR调节器无论是在电阻变化还是电感变化时，都具有较为稳定的性能，零序回路的控制系统具有较强的鲁棒性。

仿真

        从图 3.15可以看出，采用PR调节器能将幅值在10A左右的零序电流抑制在0.5A左右，有效抑制了OEW-PMSM的零序电流。如图 3.16所示，相电流中的三次谐波分量仅为基波幅值的1.84%，相对于未抑制时的98.22%，三次谐波电流已经基本消失。由于零序电流得到了有效的抑制，电机的转矩脉动大幅减小，相电流畸变的现象明显消失，电机在变负载时也能稳定在指定转速，电机的稳态性能和动态性能得到大幅提升。上述仿真充分验证了基于PR调节器的零序电流抑制策略的有效性。

         但是，PR调节器的谐振频率恒定，故其对于需要宽调速的OEW-PMSM而言，采用PR调节器的抑制策略并不是最优的零序电流抑制策略。该抑制策略在变速情况下的仿真波形如图 3.17所示。在仿真开始时，设置给定转速为2000r/min，在0.04s时将给定转速增加500 r/min，在0.7s将给定转速再增加500 r/min。

        本文所用的PR调节器的谐振频率为2513rad/s。当转速达到2500r/min时，零序电流对应的角频率达到了3141rad/s，超过了开环系统的截止角频率2930rad/s，据图 3.8可知，此时零序回路的开环增益已经小于0dB，即PR调节器的抑制效果减弱。正如图 3.17所示，当转速从2000r/min向上增大时，由于PR调节器的抑制效果减弱，导致零序电流增加（此时零序电流的最大幅值已超过4A），进而使转矩脉动增大、相电流出现畸变、电机运行品质降低。所以谐振频率的数值，最好是随着转速实时变化！实际上，PR调节器通常是用于发电机（转速固定，所以电流频率固定）。

        

        我感觉最好的零序电流抑制策略是基于无差拍预测电流控制的零序电流抑制策略，这个以后有机会再说，先放个图给大家看看。