1.前言
前面我的很多算法都用的线性扩张状态观测器(Linear Extended State Observer/ESO),我用了低阶以及高阶的LESO做过了对比。
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但是LESO的本质就是一个低通滤波器(这一点在我下面这篇知乎以及里面的参考文献中有提到),因此LESO就无法跟踪交流量,也就没有办法抑制交流谐波。
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如果你想抑制交流谐波,那必须得引入谐振控制。
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下面这篇TIE论文,新鲜出炉的,就是把上面的知识点结合了起来,说白了就是学术裁缝,缝合出了一篇TIE论文。
这种论文其实可以说,没有任何创新点,就是简单的把几种方法融合起来(它这篇文章其实就是把低阶LESO改成高阶LESO,提高了动态性能;接着把谐振控制加入,实现了谐波抑制)。但是这类文章一般都会进行非常详细的说明(这篇TIE论文篇幅有15页之多),能够把论文中使用的观测器解释的比较到位,特别适合电机控制刚入门的小白。
那我们就通过这篇文章来看看高阶LESO和谐振ESO能给电流环带来多大性能的提升,同时看看论文的内容有没有什么问题。
2.论文综述部分
在PMSM驱动系统的电流回路中遇到的干扰通常可以分为两类:直流干扰和交流干扰[4]。在参数失配的情况下,直流干扰主要包括d轴和q轴之间的交叉耦合和阶跃负载干扰。交流干扰主要包括摩擦转矩、谐波转矩(包括涟漪转矩和齿槽转矩)、电机内部结构不对称性、逆变器非线性和磁链谐波。
对于直流干扰,它通常会影响系统的动态性能和稳态精度[5]。相对于直流扰动,交流扰动对系统的影响更为严重。特别是摩擦力矩的非线性,是电机出现转速波动和转矩脉动的主要原因.交流干扰通常会影响电机的精度和稳定性。严重时可能导致系统不稳定甚至设备故障。因此,分析干扰产生的机理和特点,完善IPMSM干扰抑制技术的理论和应用体系就显得尤为迫切[6]。
对于上述扰动类型和不同的控制方法,当系统受到环境变化、不同的运行工况、包括直流和交流扰动在内的各种扰动的影响时,传统的PI控制器已不能有效地调节系统的动态过程,而这一直是业界的主流[14]。针对上述问题,韩景庆研究员在经典控制理论的PI负反馈控制和现代控制理论的状态观测[15]的基础上,提出了一种非线性自抗扰控制器(NLADRC),它不依赖于被控对象的数学模型,可以真实的估计和补偿系统所受到的总扰动,广泛应用于工业领域中[16]。然而,NLADRC多采用非线性函数,结构复杂,参数众多,不利于工程应用[17]。为处理上述参数整定问题,美国克利夫兰州立大学高志强教授提出了线性自抗扰控制器(LADRC)[18]。LADRC的参数与带宽频率相关,使LADRC参数的物理意义更加直观[19]。
虽然LADRC解决了参数整定困难和理论分析问题,但当系统同时受到直流和交流扰动时,T-LADRC(传统-LADRC)仍然无法估计和补偿高频交流扰动。
虽然NLADRC是线性化的,但由于观测器带宽频率ωo的影响,其抑制直流干扰的能力也比NLADRC低。同时,T-LADRC在某些应用中也暴露出调节能力不足的问题,如大时滞系统。
结合不同类型的干扰和不同的运行条件,LADRC已被许多研究人员改进,并应用于PMSM驱动系统。在[20]中,提出了基于比例谐振(PR)的LADRC。该控制器将PR和线性扩张状态观测器(LESO)相结合,作为PMSM驱动系统的速度环控制器,旨在抑制非周期性的速度波动。文献[21]提出了一种基于级联非线性扩张状态观测器的NLADRC,并将其应用于IPMSM无速度传感器控制,从而增强了系统的鲁棒性。[22]提出了一种结合QPR和NLADRC的SPMSM速度环控制器,抑制了SPMSM速度环的速度波动和转矩涟漪。在[23]中,提出了一种基于LADRC的离散时间重复控制,抑制了IPMSM驱动系统电流环所遭受的直流和交流干扰。在文献[24]中,LADRC主要用于实现IPMSM的无传感器控制,与传统的滑模控制器相比,减小了相位延迟和速度抖动的影响。
上述控制方法提高了系统对总扰动的抑制能力。然而,当系统同时受到直流和交流干扰时,传统LESO(T-LESO)的参数整定困难以及带宽引起的跟踪与抗干扰的耦合问题。
为了解决上述问题,本文提出了一种结合准比例谐振/QPR和扰动微分补偿线性扩张状态观测器/DDC-LESO的增强型LADRC。在该控制器中,用准比例谐振代替了传统-LADRC中的线性状态误差反馈(LSEF)。在传统LESO的基础上,引入了总扰动的微分。最后,仿真及实验结果验证了理论分析和所提控制策略的正确性和有效性。
我这里说一点,论文中说扰动微分补偿线性扩张状态观测器(Disturbance Differential Compensation Linear Extended State Observer,DDC-LESO),名字看着很高级,其实就是三阶LESO。(最常见的是二阶LESO)
3.传统的LADRC
3.1传统的LADRC的介绍
论文译文——“根据(7)和(8),d轴和q轴上的已知扰动f0 d和f0 q由电动机参数的标称值、dq轴电流的测量值和设定的电角速度组成。这部分扰动充分利用了被控系统的已知模型信息,减轻了LESO观测的负担。”
关于论文中的这段话,我想说一嘴,利用了被控系统的已知模型信息,确实减轻了LESO观测的负担。这一点在我下面这篇知乎中有仿真波形可以表现(基于ESO的无差拍预测电流控制要比基于ESO的无模型预测电流控制更快一点)。
https://zhuanlan.zhihu.com/p/680117350https://zhuanlan.zhihu.com/p/680117350
但是这个说法在极端情况下是不成立的,比如某篇TIE给了下图所示的波形。但是下图给的参数失配范围太大,都到了100倍,实际中我觉得不太可能出现那么大偏差。
回归论文,传统LADRC的电流环表达式如下:
3.2传统LADRC的局限性
从图1(a)可以得出结论,T-LESO等效于频域中的二阶低通滤波器,因此可以实现直流扰动或缓变扰动的无偏估计。然而,当干扰快速变化或存在频繁的周期性波动时,干扰估计误差将不会收敛到稳定值。
从图1(b)可以得出结论,当干扰频率低时,误差幅度大大衰减,并且以高精度估计干扰。随着干扰频率的增加,误差幅度显著增加,直到它不被衰减。此时,T-LESO无法有效估计总扰动,LADRC完全丧失抗扰动能力。
而且,LESO的带宽越大,往往意味着有更好的动态性能。但如果带宽太大,传统LADRC在低频范围内将失去噪声抑制能力,并将引起系统振荡。
3.3传统LADRC与PI调节器的对比
论文译文——“与PI控制器相比,T-LADRC在低频和中频阶段具有比PI控制器更好的扰动抑制能力。T-LADRC抑制低频扰动的能力随带宽的增大而增强。但在中频段,它对干扰信号的衰减能力较弱,在高频段,随着带宽的增大,其抗干扰能力不再增强,同时,带宽过大会引起系统振荡问题。总之,PI和T-LADRC不能有效地抑制具有宽范围的频率变化的交流干扰。同时可以得出结论,当电机高速运行且存在参数失配时,PI控制器和T-LADRC的鲁棒性和动态解耦能力严重不足”。
4.基于高阶ESO和谐振调节器的增强型ADRC
4.1谐振调节器
论文给了关于PR调节器的比较详细的介绍。还给PR调节器在不同参数下的伯德图。PR调节器我知乎里面以及用过了,所以我这类就不细说了。
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4.2高阶ESO
论文里面就相当于把传统的二阶ESO改成了三阶ESO。关于高阶ESO的介绍也在我知乎先前的文章里有了。
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从图5(A)可以得出结论,在相同的带宽ωo条件下,与传统LESO相比,高阶LESO对直流扰动的估计范围更宽。从而提高了系统的抗干扰性。同时,避免了由于带宽ωo增大而引起的系统高频振荡。从图5(B)可以得出结论:当带宽ωo取相同值时,在低频范围内,高阶LESO对直流扰动的观测误差幅度增益小于传统-LESO。进一步证明了高阶LESO比传统-LESO具有更强的直流干扰抑制能力。同时,改善了相位滞后对系统的影响。
4.3高阶ESO和谐振控制的组合
最后,把高阶ESO和谐振控制组合起来就好了。
5.仿真对比分析
5.1仿真参数
Ts = 5e-7;%仿真步长
Tpwm = 1e-4;%开关周期
Tsample = Tpwm/1;%采样周期/控制周期
Tspeed = Tsample;%转速采样周期
Pn = 4;%电机极对数
Ls = 8.5e-3;%定子电感,采用隐极的,Ld=Lq=Ls
Rs = 1;%定子电阻
flux = 0.1688;%永磁体磁链
Vdc=380;%直流母线电压
iqmax=20;%额定电流
Tdead = 2e-6;%死区时间
J = 4e-3;%转动惯量
B = 2e-3;%阻尼系数
n_init = 1000;%初始转速
fc_lpf = 500;%转速计算的低通滤波器截止频率
%转速环PI参数
Kpw=0.25;
Kiw=25;
%电流环参数
Kp = 25;%ADRC的比例增益
wc = 750;%ESO带宽
wcc = 10;%R调节器带宽
Kr = 0;%R调节器增益
Mode = 0;%ESO模式选择:0二阶,1三阶,2四阶
5.2仿真工况
初始转速1000RPM,0.1s前输入斜坡速度指令,让电机在0.1s达到2000RPM的参考转速;0.2s突加15Nm负载;0.3s突减5Nm负载;0.4s输入阶跃速度指令,让电机立刻减速至1000RPM。
5.3基于高阶ESO的电流环自抗扰控制
论文里选用3阶ESO,我仿真里面用于对比的是4阶ESO。
注意:在这里我还没有加入谐振控制器。
![](https://i-blog.csdnimg.cn/direct/84f741ee8cfb4ae291fe17e1760ad288.png)
![](https://i-blog.csdnimg.cn/direct/03cab98e84414fa5b6ddd56f663d95ce.png)
![](https://i-blog.csdnimg.cn/direct/d6520b715b924c109c30cff5c73d1844.png)
![](https://i-blog.csdnimg.cn/direct/511f7a87dcd14bd0af96997e6bee17e4.png)
这里貌似没有看出太大差别,我这里把电流再放大一下。
![](https://i-blog.csdnimg.cn/direct/bd0cea0d4f384777801f0e12a6ca408d.png)
![](https://i-blog.csdnimg.cn/direct/b42c682be11c4ddcaf17fc20c0c5b7fc.png)
可以看到,通过提高ESO的阶数,是可以提高dq电流环的响应速度的。
5.4关于论文中内容的思考1
论文将这种改进自抗扰控制用于电流环(如下图的框图所示),但是在论文中却换来了很大的转速性能提升(如下下图所示)。
一般来说,我们改进一个电流环算法,电流环前后的性能区别不会太大。电流环小性能的提升,经过转速环这个机械系统之后,反应在转速上的提升应该是微乎其微的!
论文中用改进LADRC实现了转速无超调的性能,其实在这种速度斜坡变化的情况下,用PI调节器作为电流环和转速环同样可以实现转速无超调。下面是我实验的波形,绿色的转速是没有超调的。
想要获得很好的转速环性能,那办法肯定是需要改变转速环的调节器。下面我对比了三种方法的性能。
从下面的波形可以看到,对于不同的电流环,转速性能基本一致;而把转速环从PI调节器改成自抗扰控制之后,转速环性能才得到了非常非常明显的提升,动态过程中的超调量几乎为0。
可为什么论文中的转速性能可以提升那么多?
我个人感觉是论文中的调节器参数调的不好。论文中给的ESO带宽仅仅只有125,我仿真里给了750。我之前的一些仿真甚至把ESO带宽给到了1000*PI。
张永昌老师那篇著名的无模型ESO里面,把ESO带宽给到了大几千(如下图)。
我感觉这篇文章给125的带宽,这也太小了吧。我估计是论文中电流环性能太差了,才导致转速环的变化那么明显。。。
5.5关于论文中内容的思考2
论文中虽然采用了谐振调节器,但是我仿真发现没办法抑制谐波电流。
![](https://i-blog.csdnimg.cn/direct/d6586909ae3b4209a8fb2e827089039d.png)
![](https://i-blog.csdnimg.cn/direct/1e5e8329cfb8401d93be217346603651.png)
这里我是加了2us死区,所以dq电流会有六次谐波。这里我们注意看d轴电流就好了。d轴电流的谐波脉动比较明显。
可以看到,加入谐振控制器之后,电机的谐波没有得到抑制!
我之前已经做过谐振抑制谐波,所以我的谐振控制器是没有问题的。
然后我找了找原因,发现是论文给的公式的问题。论文的公式,表明,谐振控制器的输入是参考电流减去估计电流。
我觉得这里应该是减去实际电流才对。
理由:(以d轴为例子),d轴电流参考值为恒定直流(为0);而d轴电流估计值是出自于LESO,而LESO的本质就是低通滤波器(前面有bode图)。实际电流中是存在交流谐波的,估计的电流根本不能反应这一部分交流谐波(如下图所示)。所以导致d轴电流估计值基本为直流。参考值-估计值=直流-直流=0,相当于R调节器的输入就是0,那R调节器怎么能起作用呢?
下面我把谐振调节器的输入改成参考电流减去实际电流。这样修改之后,相当于在传统LADRC的基础上并联一个谐振控制器。
谐振控制器起到抑制交流扰动的作用,而LADRC起到抵抗直流扰动的作用。
![](https://i-blog.csdnimg.cn/direct/7f9c4e8f43d9463688df7f9d654489f8.png)
![](https://i-blog.csdnimg.cn/direct/b71573ebbfcf462db8e20ccbb964c844.png)
可以看到,将谐振控制器的输入改为参考电流-实际电流之后,稳态d轴电流中的交流脉动被抑制了。
![](https://i-blog.csdnimg.cn/direct/2a56593156664d1a96142ed643193805.png)
![](https://i-blog.csdnimg.cn/direct/20032bf4929c4535be76435e532e5b1b.png)
可以看到,将谐振控制器的输入改为参考电流-实际电流之后,死区导致的相电流5、7次谐波电流才能够被抑制。
5.6最终性能对比
![](https://i-blog.csdnimg.cn/direct/792e3bae4f1a400e9cd737d93e7b435e.png)
![](https://i-blog.csdnimg.cn/direct/356d63430cfd4ee6ac0bc18988ecea8a.png)
![](https://i-blog.csdnimg.cn/direct/db6a9f442696463c8b7caeb273ce2443.png)
从上面三幅图可以看到:
1)相对于传统二阶ESO,采用更高阶的ESO使系统具有更快的动态性能,q轴电流在动态过程中能够更快地达到参考值。
2)相对于无谐振控制的系统,加入谐振控制后,稳态的谐波电流得到有效抑制,且对系统动态性能无明显影响。
6.总结
这篇论文算是把算法分析的比较详细了,很适合小白入门;但是论文中也有一点点小漏洞(就如上文我分析的),这点小漏洞其实光看文章很难发现,还是得多仿真验证。