自动驾驶TPM技术杂谈 ———— 车辆运动经典控制理论

PID控制基本内容

 对于实际的工程问题，应用最多的控制方法时比例-积分-微分（Proportion Integration Differentiation，PID）控制。基于PID控制理论设计的PID控制器因其结构简单、工作可靠、稳定性好、参数调整便利而成为工业控制的主要工具。当不能精确掌握被控制对象的数学模型和控制参数时，其他控制理论的使用受到较大的局限，需要依靠经验和现场调试来确定控制器结构和控制参数，此时PID控制器是一个有效的解决方案，主要包含以下三个过程：
   1. 比例控制
      比例控制的输出和输入的误差值成比例关系，但仅有比例控制时，系统的输出一般存在稳态误差。
   2. 积分控制
      积分控制的输出与输入误差的积分成正比关系。对于一个系统，如果系统在进入稳态后仍然存在一定的稳态误差，就称其为有差系统。为了消除这部分稳态误差，就需要引入“积分项”。对误差求关于时间的积分可知，随着时间的增加，积分项的值会随之增大。因此，即使误差很小，随着时间的增加积分项也会越来越大。积分控制是控制器的输出增大的同时，使稳态误差进一步减小，知道误差完全消除。因此，比例控制和积分控制相结合，可以很快是系统快速进入稳态，并且无稳态误差，一般称为PI控制。
   3. 微分控制
      微分控制的输入与输出误差值的微分（即误差变化率）成正比关系。控制系统在消除误差的过程中可能会出现频繁振荡甚至失稳现象，其原因是因为系统中存在较大惯性或滞后的环节，使得消除误差环节的变化总是滞后于误差的变化。解决该问题的方法是使消除误差的环节的变化“超前”，也就是在误差接近零时，消除误差的环节已经是零。因此，在控制器中只使用比例控制往往不够的，因为比例项的作用是放大误差的幅值，而这种情况下需要增加的是微分控制，因为他能预测系统误差的变化趋势。
 所以，具有比例控制和微分控制的控制器，能够提前使消除误差的控制环节为零，甚至变成负值，从而避免出现被控量严重超调的情况。对于具有较大惯性和滞后特点的控制对象，比例控制和微分控制能改善系统在动态调节过程中的系统特性。综上所述，PID控制就是根据系统的误差，通过比例、积分、微分三个过程计算出控制量，然后输入到被控对象。一般的PID控制的结构如下图所示。

 在时域中控制器输出量和输入量之间的关系可以表达为：
$$u(t)=K_p$$