电机控制杂谈——位置环到底该用什么调节器？

1.为什么位置环用P调节器尽可以实现无静差调节？

当时在学《运动控制》这门课程时，用的是陈伯时老师的教材。在介绍调节器的时候，教材中说到，P（比例）调节器会存在稳态误差，所以在转速环和电流环都需要引入I（积分调节器）来消除稳态误差。

但是！位置环不同于转速环，位置环只需要P调节器，就可以对阶跃指令实现无静差调节。

先用人话来解释。参考东南大学硕士论文《基于模型预测的永磁同步电机 伺服驱动系统控制策略研究》。

“位置环作为三环中的最外环，实现位置跟随和定位。由于在大部分应用场合中不允许出现位置超调的现象，因此位置环中一般不加积分环节，只采用比例控制器。本文中位置环同样仅采用比例控制器。当位置误差不为零时，位置环输出的参考转速不为零，系统会继续运行。当位置误差为零时，位置环输出的参考转速为零，此时系统会处于静止状态，理论上可以实现给定位置和实际位置之间不存在误差。”

再参考陈伯时老师的教材。

最后再仿真验证一下。

仿真参数：

Ts = 5e-7;%仿真步长

Tpwm = 1e-4;%开关周期

Tsample = Tpwm/1;%采样周期/控制周期

Tspeed = Tsample;%转速采样周期

Pn = 4;%电机极对数

Ls = 8.5e-3;%定子电感，采用隐极的，Ld=Lq=Ls

Rs = 1;%定子电阻

flux = 0.1688;%永磁体磁链

Vdc = 400;%直流母线电压

iqmax = 20;%额定电流

J = 1e-3;%转动惯量

B = 1e-3;%阻尼系数

n_init = 0;%初始转速

fc_lpf = 500;%转速计算的低通滤波器截止频率

speedmax = 2500;%位置环输出限幅/最大转速

%位置环PD参数

Kpn = 1000;

Kdn = 0;

%转速环PI参数

Kpw = 0.1;

Kiw = 20;

%电流环PI参数

Ld1 = Ls;

Lq1 = Ls;

flux1 = flux;

Rs1 = Rs;

fc = 500;%电流环带宽

Enable = 1;%1代表开启1.5拍延时补偿

仿真工况：初始阶段的位置指令为4rad，0.25s时位置指令改为1rad。（全程空载）

 

三相电流、转矩、转速波形

从位置波形来看，只采用P调节器就可以实现对阶跃指令的无静差调节了。

 

2.为什么有的位置环要用到PD调节器呢？

前面说的位置指令只是阶跃指令，但是在某些伺服工况下，可能需要用到正弦信号给定（我之前做的项目要求就是正弦指令）。

那我现在看看采用P调节器以及不同增益的D调节器，对正弦信号的跟踪情况如何。

比例增益1000，微分增益0

比例增益1000，微分增益25

比例增益1000，微分增益50

比例增益1000，微分增益100

比例增益1000，微分增益500

从上面的仿真可以看的，只采用P调节器的话，位置环无法有效消除正弦信号给定的稳态误差。在加入D（微分）调节器且不断增加微分增益之后，正弦信号给定的稳态误差幅值不断减小。

3.为什么有的位置环要用到PI调节器呢？

前面说的位置指令只是阶跃指令or正弦，在某些伺服工况下，可能需要用到斜坡信号给定。

比例增益1000，积分增益0

比例增益1000，积分增益5000

比例增益1000，积分增益10000

可以看到，如果只采用P调节器，则没有办法消除跟随斜坡信号时存在的稳态误差；加入积分器之后，斜坡信号的稳态误差可以被消除。