ABB RobotStudio2019 学习笔记一

下载与安装RobotStudio2019

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  安装过程没有特别需要注意的地方，一直点击Next直到安装完成。请在联网状态下打开该软件，然后它会提醒你等待Roboware下载安装完成。

使用RobotStudio2019编写机器人操纵程序

  该软件有两种编程方式：一种是图形编程，另一种是文本编程。

建立机器人工作站

  在建立机器人工作站之前，我们得先弄清楚这个软件使用的逻辑。
  要达到控制机械臂运动的目的，我们首先需要建立机械臂的模型，然后配置一台控制机械臂运动的控制器，最后编写RAPID程序并将其下载到控制器以操纵机械臂运动。
  RobotStudio中有三种创建工作站的方式，这里介绍最常用的两种。第一种是创建空白工作站，然后自己再引入机械臂模型和控制器配置；第二种是创建附带控制器的工作站，该方式只需要选择机械臂型号（控制器自动进行配置）。

创建空白工作站

  这种方法的好处是：你可以根据形状选择合适的机械臂，以及自定义控制器。

1. 点击New→Empty Station
2. 创建

创建完之后，·整个工作站没有任何内容。

接下里，我们导入一台机械臂。这里我选择的是IRB2600

选完之后，跳出一个对话框。在实际中，要根据项目的要求选定具体的机器人型号、承重能力以及机械臂可到达的距离。

点击OK后，工作站出现我们选择的机械臂。
使用键盘鼠标组合按键可以调整观察视角。
平移：Ctrl+鼠标左键
旋转：Ctrl+Shift+鼠标左键
缩放：鼠标滚轮

创建附带控制器的工作站

  这种方法的好处是：不用自己配置控制器。但建议熟悉机械臂型号以后再采用这种方法。

1. 点击New→Solution with station and virt