ABB RobotStudio学习笔记一
下载与安装RobotStudio2019
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安装过程没有特别需要注意的地方,一直点击Next直到安装完成。请在联网状态下打开该软件,然后它会提醒你等待Roboware下载安装完成。
使用RobotStudio2019编写机器人操纵程序
该软件有两种编程方式:一种是图形编程,另一种是文本编程。
建立机器人工作站
在建立机器人工作站之前,我们得先弄清楚这个软件使用的逻辑。
要达到控制机械臂运动的目的,我们首先需要建立机械臂的模型,然后配置一台控制机械臂运动的控制器,最后编写RAPID程序并将其下载到控制器以操纵机械臂运动。
RobotStudio中有三种创建工作站的方式,这里介绍最常用的两种。第一种是创建空白工作站,然后自己再引入机械臂模型和控制器配置;第二种是创建附带控制器的工作站,该方式只需要选择机械臂型号(控制器自动进行配置)。
创建空白工作站
这种方法的好处是:你可以根据形状选择合适的机械臂,以及自定义控制器。
- 点击New→Empty Station
- 创建
创建完之后,·整个工作站没有任何内容。
接下里,我们导入一台机械臂。这里我选择的是IRB2600
选完之后,跳出一个对话框。在实际中,要根据项目的要求选定具体的机器人型号、承重能力以及机械臂可到达的距离。
点击OK后,工作站出现我们选择的机械臂。
使用键盘鼠标组合按键可以调整观察视角。
平移:Ctrl+鼠标左键
旋转:Ctrl+Shift+鼠标左键
缩放:鼠标滚轮
创建附带控制器的工作站
这种方法的好处是:不用自己配置控制器。但建议熟悉机械臂型号以后再采用这种方法。
- 点击New→Solution with station and virt