在Macbook pro2015上运行ORB-SLAM2

昨天想试试在老mac上跑orb的感觉，于是说干就干。

其实基于GitHub - skylook/ORB_SLAM2_MacOS: Mac OS version of ORB SLAM2

就可以实现基本的功能。

但是需要

1. 安装pangolin v0.6 

2. 引入eigen3.3 头文件

3. 作者只修改了mono_tum.cc文件，换句话说，其他的，mono_euroc.cc这些，需要参考mono_tum 修改，否则，pangolin和图像的效果无法可视化。修改的思路也很直接，那就是把pangolin放在了主线程，SLAM作为一个线程单起。

 其他的注意事项无了，可以看到ubuntu下，动态链接库是.so后缀，而在mac中dynalib后缀。

target_link_libraries(${PROJECT_NAME}
${OpenCV_LIBS}
${EIGEN3_LIBS}
${Pangolin_LIBRARIES}
${PROJECT_SOURCE_DIR}/Thirdparty/DBoW2/lib/libDBoW2.dylib
${PROJECT_SOURCE_DIR}/Thirdparty/g2o/lib/libg2o.dylib
)