ORB slam2跟踪的三种模式

本文希望探讨 ORB SLAM2 跟踪的三种模式的相关细节，相比于很多对于ORB2流程详尽的介绍，我想分享的是对于这三种流程，自己产生的由浅入深的疑问，和寻找到的答案。

ORB SLAM2中的跟踪模式包括以下三种：

• TrackReferenceKeyFrame 利用参考帧跟踪
• TrackWithMotionModel 利用运动模型跟踪

• Relocalization() 重定位跟踪

关于这三种模式，我首先能想到的问题就是

1. 分别在什么场景下会使用这三种模式，而这样安排优先级的理由是什么？

2. 在什么条件下，这些跟踪模式容易失效？

3. 这几种跟踪模式的运算量有多大？

4. 进行跟踪后，哪些变量会改变？

5. Tracking线程会生成关键帧，哪些关键帧作为关键帧被输出

问题1： 在什么场景下，哪种跟踪模式会被调用？

下面这张图解释的比较清楚。

可以看到的是，在没有任何先验信息的时候，比如初始化，或者跟丢的时候，重定位可以给出位姿的估计。

而当具有了一定先验信息，比如跟踪状态正常（什么情况下跟踪状态正常？），但是速度为空，或者刚重定位的时候，则会调用参考关键帧跟踪。（什么时候速度为空？）如果失败，系统将重置。