ESKF的优点

在quaternion kinematic for error state kalman filter中提到了，ESKF的几个优点，个人认为还是总结的很到位的，来copy和翻译一下

 

 

优点如下：

1. 方向状态的参数是最小化的，避免了过参数化的冗余，以及协方差矩阵的奇异问题。

2. 错误状态通常是在零点附近，避免参数奇异值的出现，

3. 误差状态通常较小，这意味着二阶通常是可忽略的，这可以让雅克比的计算快速高效。

4.. 误差dynmaic通常比较慢，因为状态更新主要在名义状态下进行，这意味着我们可以使用（比状态预测）更低频率+的KF进行状态纠正。