视觉lidar融合学习日记--LVI-SAM

今天开始搞lvi-sam，先看一下数据效果。

1. 开始测试：

第一次测试：

节点成功启动

a. 问题： 运行没有成功结束,因为最后没有看见odometry的痕迹

这期间的报错

b. 警告： 四元数没有normalize

c. 警告； 图片接收出现问题，ros传输机制有问题？

d. 报错： imu偏差过大，vins重启

e. 报错： LM分解出现问题

f. Vins这样经常报错真的好吗？

第二次：

轨迹严重偏离，vins不断重启。不过也有可能是ros传输机制的问题。

在论文中也提到了，当特征值比较少，或者imu的bias过大时，也会有这种情况发生。