今天开始搞lvi-sam，先看一下数据效果。
1. 开始测试：
第一次测试：
节点成功启动
a. 问题： 运行没有成功结束,因为最后没有看见odometry的痕迹
这期间的报错
b. 警告： 四元数没有normalize
c. 警告； 图片接收出现问题，ros传输机制有问题？
d. 报错： imu偏差过大，vins重启
e. 报错： LM分解出现问题
f. Vins这样经常报错真的好吗？
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