ESKF学习笔记

最新推荐文章于 2024-04-15 09:51:28 发布
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分类专栏： SLAM 文章标签： 学习
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本文是quaternion kinematics for Error state kalman filter中关于eskf部分的学习笔记

Error-state Kinematics

在ESKF中，我们通常会提到 true，nominal 和error-state。其中，true-state可以被视为nominal state和error state的组合。其中，nominal state可以被视为一个大信号，而误差状态可以被视为一个小状态。

The true-state kinematics

 

  经过替换，可以得到

 

The nominal-state kinematics

名义状态对应的是不考虑噪声以及扰动的系统。

 The error-state 

 在上式中，a d e f 的处理可以视为非常简单。

而b和c的处理则需要一些技巧。

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