LVI-SAM 在香港城市数据集UrbanNav的效果

最新推荐文章于 2024-08-08 07:22:12 发布
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文章标签： 自动驾驶 人工智能 机器学习
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本文链接：https://blog.csdn.net/m0_47096428/article/details/118523178
版权
本文介绍了LVI-SAM在UrbanNav数据集上的实验，对比了LVI-SAM、LIO-SAM和VINS-MONO的定位效果。虽然LVI-SAM在整体表现上优于VINS-MONO，但在细节上可能不如LIO-SAM。在资源消耗方面，LVI-SAM与LIO-SAM接近。然而，后续实验发现当vio激活时，系统稳定性受到影响，导致里程计失效，暗示vio可能在某些情况下起到反效果。
摘要由CSDN通过智能技术生成

数据集链接: GitHub - weisongwen/UrbanNavDataset: UrbanNav: an Open-Sourcing Localization Data Collected in Asian Urban Canyons, Including Tokyo and Hong Kong

我针对UrbanNav中2019bag的配置文件链接:

OdomConfig/lvi_sam/UrbanNavDataset at master · BayRanger/OdomConfig · GitHub

实验步骤:

1. 编译lvi-sam

2. 调整config/ 中相机内参,雷达,以及外参参数

3. rosbag run起来

4. 结果

从直观感受,lvi和lio-sam成图效果没有明显区别,但是远好于vins-mono(论传感器的优越性),实际上,vins-mono在这一段数据会出现错误的回环检测,从而造成定位失效

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