std::pair讲解

在读vins-mono的代码里，在estimate_node.cpp里看到了std::pair,之前没怎么用过，于是做个笔记。

先看一下api

看一下，很简单，就是把两个类型任意对象配对。

在vins-mono的estimator.cpp里，用它来实现的功能是实现imu msg和pclmsg的配对。并放在vector里存储。

值得关注的是，在这种情况下，往vector里存储时，使用emplace_back而不是push back可以简化操作。

为什么这么说？

写了一个函数测试一下，使用vector时，只能存放左值，比如下图这么用，就会报错。我们不能用push_back，在push的同时构造对象。而用emplace_back就可以

我总结了一下push back 和emplace_back存放物体的过程区别

push_back() 

a) A constructor is called to create the temporary object 

b) A copy of the temporary object is created in the vector 

c) After copying the object the destructor is called to destory the temporary object 

Emplace_back: the object is created directly in the vector 。

用下面代码可以看出。请观察destructor触发的时机

class A{
int i;
public:
 A(int ii):i(ii) { cout<<"\nA constructor called!!"; }
 ~A() { cout<<"\nA destructor called!!"; }
 };

class B{
int i;
int j;
public:
B(int ii, int jj):i(ii),j(jj){cout<<"B constructor called";}
~B(){ cout<<"\nB destructor called!!";} 
};
void test1()
{
std::vector<A> v;

v.emplace_back(78);
cin.get();
}

void test2()
{
	std::vector<B> v;
v.emplace_back(12,12);
cin.get();
}
int main()
{
	test2();
 
 
return 0;
}