三维重建基础
- 为什么要使用双视图
如上图可知,人的大小是确定不了的
- 三角化
正常情况下,如上图所示:两个视图交线应当是交于一点的,但是由于噪声的存在,使得交点可能并不是p点.
- 这就提出了新的问题
- 线性求解法
- 非线性求解
上述就是一个三角化的过程,给定两个视图,直接进行点的求取.
- 实际的应用,问题的出现
- 多视图几何之中存在的诸多问题,关键是如下所示:
摄像机几何:从一张或者多张图像之中求解摄像机的内 外参数
场景几何:通过二至多幅图像寻找3D场景坐标
对应关系:如何找到两图之中的对应点
极几何及基础矩阵
- 极几何
定义:描述的是同一场景或者物体的两个视点图像间的几何关系.
- 平行视图
- 本质矩阵
想了很久,这个极几何的方式,在项目之中不能够用.------后面直接省略,不写了
单应性矩阵(之前整理过,这里就不认真看了)