关于CmakeList的修改

关于CmakeList的修改

1、CmakeList.txt
下面来研究一下CmakeList.txt文件的编写方式，先预览一下一个完整的需要包括的内容
cmake_minimum_required()
要求的CMake最低版本
project()
程序包的名称
find_package()
编译依赖的程序包
add_message_files(), add_service_files(), add_action_files()
添加消息、服务或响应文件
generate_messages()
生成消息、服务或响应文件
catkin_package()
catkin程序包
add_library()/add_executable()/target_link_libraries()
添加库文件，可执行文件，链接库文件
catkin_add_gtest()
添加测试单元
install()
安装

find_package()作用是指定编译工程需要的其他程序包，这个函数的参数至少要包括catkin REQUIRED，我们来看一个典型的find_package()包含的内容。

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
roscpp
std_msgs
message_generation
sensor_msgs
)

catkin_package()是catkin提供的CMake宏，对生成的pkg和CMake文件进行配置，如果去掉编译也能通过，但是配置会发生变化，比如生成的可执行文件会在工作空间中的build文件夹中而不是devel/lib文件夹中，这样可能导致的一个后果是无法使用rosrun指令来运行可执行文件。

add_message_files()和generate_messages()是在使用用户自定义消息时需要添加，这部分可以在学习添加自定义消息时再深入学习。

add_executable()
指定要编译的可执行文件，例如
add_executable(myNode src/main.cpp src/file1.cpp src/file2.cpp)
上面的语句将调用src/main.cpp，src/file1.cpp和src/file2.cpp生成名为myNode的目标可执行文件，生成的可执行文件就是我们说的节点。

add_library()
生成库文件

target_link_libraries()
指定所生成的可执行文件所链接的库文件，通常写在add_executable()之后。一般来说，要生成一个ros节点，必须添加catkin_LIBRARIES，例如
target_link_libraries(myNode ${catkin_LIBRARIES})

2、CMake编译原理
CMake是一种跨平台编译工具，比make更为高级，使用起来要方便得多。CMake主要是编写CMakeLists.txt文件，然后用cmake命令将CMakeLists.txt文件转化为make所需要的makefile文件，最后用make命令编译源码生成可执行程序或共享库（so(shared object)）。因此CMake的编译基本就两个步骤：
cmake
make
cmake 指向CMakeLists.txt所在的目录，例如cmake … 表示CMakeLists.txt在当前目录的上一级目录。cmake后会生成很多编译的中间文件以及makefile文件，所以一般建议新建一个新的目录，专门用来编译，例如
mkdir build
cd build
cmake …
make
make根据生成makefile文件，编译程序。
2.使用Cmake编译程序
我们编写一个关于开平方的C/C++程序项目，即b= sqrt(a)，以此理解整个CMake编译的过程。
a.准备程序文件
文件目录结构如下：
.
├── build
├── CMakeLists.txt
├── include
│ └── b.h
└── src
├── b.c
└── main.c
b.编写CMakeLists.txt
接下来编写CMakeLists.txt文件，该文件放在和src，include的同级目录，实际方哪里都可以，只要里面编写的路径能够正确指向就好了。
c.编译和运行程序
准备好了以上的所有材料，接下来，就可以编译了，由于编译中出现许多中间的文件，因此最好新建一个独立的目录build，在该目录下进行编译，编译步骤如下所示：
mkdir build
cd build
cmake …
make