Gazebo多无人机仿真启动流程

最近一直跟着古月居大神Judez的教程进行仿真，自从跟着他的教程毫无差错搞出matlab仿真后，就觉得他写的教程都很靠谱，所以死心塌地的尝试，当然，还是要补充很多基础知识的。
虽然昨天成功把无人机显示在gazebo中了，但在运行roslaunch rotors_gazebo multi_mav_formation.launch总是毫无反应，运行rqt_graph展现出来的节点图只有launch文件中定义的/UAV/motion_controller、/UAV/lee_position_controller_nodes、/UAV/command/motor_speed、/UAV/joint_state_publisher、/UAV/joint_states这些节点显示出来了。
尝试了这个教程后无人机飞起来了，
改动启动仿真语句为：

roslaunch rotors_gazebo multi_mav_formation.launch mav_name:=firefly world_name:=basic 

节点也丰富起来了，但依旧控制失败，所以明天可以好好学学这些语句背后的含义，以及好好看看是不是教程中rotors_formation_son.py的问题或者是multi_mav_formation.launch文件定义的问题。毕竟无人机没有达到按照matlab仿真数据移动

在这里记录一下仿真顺序，因为windows和ubuntu经常来回切换，所以很有必要进行记录。
1、gazebo中无人机的初始位置记录在/home/zy/ws/src/rotors_simulator/rotors_gazebo/launch/multi/multi_mav_formation.launch文件中，x、y、z，三个值设定为default可以修改，value意味着不能修改，我在调试的时候，可能会需要初始位置有变化，所以可以在这里修改。
2、为了防止自己搞错，下载中有一个original-consensus-formation-control-master文件，这是原始文件，matlab运行后show_des_posdata后的text1.txt存在于这个文件夹中，记得把这个粘到文件夹data中，不然可能是自己修改后的consensus-formation-control-master文件。

1、cd 到 ws ，在终端打开，catkin build
2、cd到rotors_simulator，在终端打开，

roslaunch rotors_gazebo multi_mav_formation.launch mav_name:=iris world_name:=basic 

细节更新记录：
1、文中提到的位置式控制器，即rotors_formation_son.py就位于该项目的“/home/zy/ws/src/rotors_simulator/rotors_teleop/src”文件下。
2、要想让ros能读取matlab最终跑出来的数据，这个应用程序里的以下语句：

dataMat,numberOfLines = file2matrix("/home/zy/data/***.txt")

中存储的.txt文件，来自于matlab中跑出来的数据。但是rotors_formation_son.py需要读取特定行列数的数据，我开始不懂很多语句啥意思，费了很长时间。
我在Matlab中写了一个Show_vehicle_data.m的程序，然后将des_pos.data数据存为text1.txt。text1.txt文件存储的是N4列的格式，因为是6架无人机，所以就是64这样的格式一直重复至N。第一列的1-6，估计是标志，告诉rotors_formation_control 读数据的起始位置。
Show_vehicle_data.m程序如下：

ad = des_pos.data;
b = [1 2 3 4 5 6];

% x1 = a(1,1,1);
% y1 = a(2,1,1);
% z1 = a(3,1,1);
% for i=2:1361
%     x1(1:i) = [x1 a(1,1,i)];
%     y1(1:i) = [y1 a(2,1,i)];
%     z1(1:i) = [z1 a(3,1,i)]; 
% end
% figure
% plot3(x1,y1,z1);
% hold on

x = ad(1,:,1);
y = ad(2,:,1);
z = ad(3,:,1);
for i=2:1273
    x(1:i*6) = [x ad(1,:,i)];
    y(1:i*6) = [y ad(2,:,i)];
    z(1:i*6) = [z ad(3,:,i)]; 
end

figure
for j = 1:6
    plot3(x(j:6:6*1273),y(j:6:6*1273),z(j:6:6*1273));
    hold on
end


for i = 1:1273
    c(:, :, i) = [b; ad(:, :, i)];
end
d = c(:, :, 1)';
for i = 2:1273
    d(1:i*6,:) = [d;c(:, :, i)'];
end

fid=fopen(['text1.txt'],'w');%写入文件路径
[r,w]=size(d);            % 得到矩阵的行数和列数
 for i=1:r
     fprintf(fid,'%d ',d(i,1));
     for j=2:w
       fprintf(fid,'%f ',d(i,j));
     end
  fprintf(fid,'\n');
 end
fclose(fid);

text1.txt文件格式如下: