ros功能包中添加功能包或者添加库文件时CMakeLists.txt文件的编辑

如果有功能包，使用添加功能包的方式添加，如果有库文件的代码文件，使用添加库文件的方式添加。

1.功能包中添加功能包

工作任务：在package1中导入package2（package2中包含头文件headfile.h），使得package1中的main1.cpp能够引入使用headfile.h。

1.在package1中创建用于存储新功能包的文件夹，命名managepackage，该文件夹与package1的src同级。

2.在managepackage中创建CMakeLists.txt文件，编辑该文件添加代码：

	add_subdirectory(package2)

3.在package1的CMakeLists.txt文件中添加代码

	#add_compile_options(-std=c++11)#在该行下面添加如下代码
	add_subdirectory(package2)
	include_directories(package2)

4.在package1的CMakeLists.txt文件中编译节点main1（该节点使用了库文件）处添加代码

	add_executable(main1_node src/main1.cpp)
	target_link_libraries(main1_node
		${catkin_LIBRARIES}
		package2
	)

5.这样，在main中即可引用package2中的头文件了:

#include"package2/headfile.h"

2.功能包中添加库文件

工作任务：让package1中的main1.cpp使用库文件（两个文件cJSON.h cJSON.c）。

1.功能包的src中包含库文件(cJSON.h cJSON.c)

2.功能包的include下创建一个文件夹(cJSON)，该文件夹中包含cJSON.h 和cJSON.c，并且创建用于编译库文件的CMakeList.txt，在CMakeList.txt中写入代码（这里定义了library名称为cJSONS，后续使用时保持名称一致）：

add_library(cJSONS cJSON.h cJSON.c)
target_link_libraries(cJSONS)

3.在功能包的CMakeList.txt中添加如下代码:

1文件开头处：

#add_compile_options(-std=c++11)
file(GLOB SRC_FILES src/*.cpp)
file(GLOB HEAD_FILES src/*.h)

2.编译节点处

include_directories(
	include
	${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

add_subdirectory(include/cJSON) #include文件夹中的库文件夹名

add_executable(main1_node src/main1.cpp)
target_link_libraries(main1_node ${catkin_LIBRARIES})
#链接到使用该库的节点，cJOSNS为include的CMakeList.txt中add_library时定义的名称
target_link_libraries(main1_node cJOSNS)