px4自带教程offboard下的gazebo多无人机编队仿真

px4自带教程offboard下的gazebo多无人机编队仿真

主要教程参考这篇文章，offboard代码也源自下面链接，增加了其他文件的配置细节，链接如下：
https://blog.csdn.net/weixin_43409270/article/details/114703341?spm=1001.2014.3001.5501

前提：

我的px4版本较旧，现在重新去github上px4-Autopilot上下载的PX4-Autopilot/launch/multi_uav_mavros_sitl.launch文我下载的里面参数配置不同，我参考官网最新的代码进行修改，主要修改以下两部分1、/home/zy/PX4/Firmware/launch/multi_uav_mavros_sitl.launch文件 2、/home/zy/PX4/Firmware/posix-configs/SITL/init/ekf2/iris_0(在原有iris_1、iris_2的基础上复制了iris_3、iris_4)

1、 修改multi_uav_mavros_sitl.launch文件

参考以下官网最新launch文件最后面增加无人机后的端口修改方法如下：

<!-- to add more UAVs (up to 10):
Increase the id
Change the name space
Set the FCU to default="udp://:14540+id@localhost:14550+id"
Set the malink_udp_port to 14560+id) -->

就是说对UAV1，ID=1，则

<arg name="fcu_url" default="udp://:14540+1(ID)@localhost:14550+1(ID)"/>

<arg name="mavlink_udp_port" value="14560+1(ID)"/>

修改完成后UAV1部分完整代码如下：

<!-- UAV1 -->
    <group ns="uav1">
        <!-- MAVROS and vehicle configs -->
        <arg name="ID" value="1"/>
        <arg name="fcu_url" default="udp://:14541@localhost:14551"/>
        <!-- PX4 SITL and vehicle spawn -->
        <include file="$(find px4)/launch/single_vehicle_spawn.launch">
            <arg name="x" value="0"/>
            <arg name="y" value="0"/>
            <arg name="z" value="0"/>
            <arg name="R" value="0"/>
            <arg name="P" value="0"/>
            <arg name="Y" value="0"/>
            <arg name="vehicle" value="$(arg vehicle)"/>
            <arg name="rcS" value="$(find px4)/posix-configs/SITL/init/$(arg est)/$(arg vehicle)_$(arg ID)"/>
            <arg name="mavlink_udp_port" value="14561"/>
            <arg name="ID" value="$(arg ID)"/>
        </include>
        <!-- MAVROS -->
        <include file="$(find mavros)/launch/px4.launch">
            <arg name="fcu_url" value="$(arg fcu_url)"/>
            <arg name="gcs_url" value=""/>
            <arg name="tgt_system" value="$(arg ID)"/>
            <arg name="tgt_component" value="1"/>
        </include>
    </group>

然后复制这部分，命名空间改为UAV2/3/4,ID依次为2、3、4，然后参考UAV1修改fcu_url、mavlink_udp_port的值。

2、修改/home/zy/PX4/Firmware/posix-configs/SITL/init/ekf2中iris无人机参数

由于上一步我们修改了launch文件中的每架无人机的端口号，所以要在原本PX4中的iris的端口参数设置中进行修改，让其与launch文件中的端口号一致。
修改参考以下链接：
https://bbs.amovlab.com/forum.php?mod=viewthread&tid=486

如果是四架无人机，就复制两次iris_1或iris_2，并分别命名为iris_3，iris_4
以iris_1为例,打开参考multi_uav_mavros_sitl.launch文件，修改以下四部分:
1、MAV_SYS_ID 修改为 （ID数）；

param set MAV_SYS_ID 1

2、SITL_UDP_PRT 值要与位于启动脚本中 mavlink_udp_port 参数匹配；

param set SITL_UDP_PRT 14561

3、第一个 mavlink start 端口号要与 mavlink stream 端口号一致，用于与QGC通信。其余iris模型中的第一个mavlink start 值依次加2；

mavlink start -x -u 14556 -r 4000000

4、第二个 mavlink start 端口号要与启动脚本中 fcu_url 参数一致。

mavlink start -x -u 14551 -r 4000000 -m onboard -o 14541

注：
1、如果运行报错说找不到iris_?,可能是iris命名问题，看看报错的找不到iris几，回去看看自己文件夹下有没有这个iris。
2、offboard里面的uav序号也要注意，尽力所以文件序号一致，从零开始计数无人机个数就都从零开始，从一开始计数无人机个数就都从一开始，方便自己后续查找修改问题