智能车更换工控机步骤

一、软件准备

参考这篇博客装好工控机的环境：

工控机启动盘安装ubuntu18.04+ros环境步骤_工控机安装ubuntu_平安喜乐如意的博客-CSDN博客

加入工作空间与功能包：

//建立工作空间的cmakelists
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
//编译
cd ~/catkin_ws
catkin_make
//环境变量
source devel/setup.bash

更改电脑的ip地址：在有线的ipv4地址更改为手动：比如

192.168.1.103    255.255.255.0  192.168.1.6

（功能包中比如雷达的ip地址也需要更改为统一字段1下的其他ip地址）

（tf有变化的也需要更改）

二、物理准备

        把工控机的电源线接好到车上，然后还需接好主板COM1(232)和 IMU COM2（454) ，以及网口、显示屏的两根线。

三、finally

        开机即可通过上面的ip地址192.168.1.103通过nomachine远程到车上即可控制车运行。