Imu_heading源码阅读（二）——GPS_time部分

本文链接：https://blog.csdn.net/m0_48748418/article/details/126150160

GPS部分：主要进行时间格式上的转换，将utc时间转换为unix时间（以秒为单位，具有时间戳）

GPS_time.h：

#pragma once一般由编译器提供保证：同一个文件不会被包含多次。这里所说的”同一个文件”是指物理上的一个文件，而不是指内容相同的两个文件。无法对一个头文件中的一段代码作#pragma once声明，而只能针对文件。

#pragma once

//包含utils目录下的common.h文件
#include "utils/common.h"

// gps time start point
constexpr uint32_t GPS_YEAR = 1980;
constexpr uint32_t GPS_DAY_OFFSET = 5;

//头文件中对一些封装函数进行申明，具体实现在cpp文件中
bool timeString2timecount(const std::string &time_string,
                          double &time_count_us);

bool timecount2timeString(double time_count_us, std::string &time_string);

class GPSTime {
public:
  GPSTime() = default;

  GPSTime(uint32_t gps_week, double gps_second);

  inline std::string GetUTCTime() { return utc_time_; }

  inline std::string GetUTCTimeUs() { return utc_time_us_; }

  inline double GetTotalSeconds() { return total_seconds_; }

private:
  // accurate to ms for most of the data
  std::string utc_time_;
  // accurate to us for raw imu data
  std::string utc_time_us_;
  double total_seconds_;
};

GPS_time.cpp：

static_cast：主要用于数据类型之间的强制转换

C/C++中的数据类型转换()/static_cast/dynamic_cast/const_cast/reinterpret_cast_AlbertS的博客-CSDN博客C/C++属于静态语言，也就是在编译时变量的数据类型即可确定的强类型语言。当不同的数据类型在一起运算或者相互赋值的时候，就需要进行数据类型转换。不同数据类型占用的内存空间不同，而各种数据类型的转换时有规则的，一种通用的规则就是“小转大”自动进行，“大转小”需要强制执行。这里的“大”和“小”指的是数据范围...https://blog.csdn.net/albertsh/article/details/118663176?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%2522165953794216782395351137%2522%252C%2522scm%2522%253A%252220140713.130102334..%2522%257D&request_id=165953794216782395351137&biz_id=0&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2~all~top_positive~default-1-118663176-null-null.142%5Ev39%5Econtrol&utm_term=static_cast&spm=1018.2226.3001.4187

UTC时间与GMT时间：

可以认为格林威治时间就是时间协调时间（GMT=UTC），格林威治时间和UTC时间均用秒数来计算的。

UTC时间格式：2016-08-9T10:01:54.123Z

字母T代表后面跟的时间，最末尾的Z表示UTC统一时间。

UTC时间与CST世界（本地世界，就是本地时间）：UTC + 时区差＝本地时间；时区差东为正，西为负。在此，把东八区时区差记为 +0800，UTC + (＋0800) = 本地（北京）时间 (1)；那么，UTC = 本地时间（北京时间)）- 0800 (2)。

UTC时间与Unix时间戳：

在计算机中看到的UTC时间都是从（1970年01月01日 0:00:00)开始计算秒数的。所看到的UTC时间那就是从1970年这个时间点起到具体时间共有多少秒。这个秒数就是Unix时间戳。

sprintf()函数：按照规定的格式进行数据的输出
sprintf 函数详解_菁华如风的博客-CSDN博客_sprintfprintf函数大家都熟悉，但是printf一般打印到标准输出，在需要整理、格式化字符串时，sprintf就大显身手了。例如，在处理传感器数据时，为了将得到的数据整合成特定的格式通过网络发送出去，char buffer[100] = { 0 };sprintf(buffer, "temperature: %f; humidity:%f\r\n", tempData, humiData);send(clientSocket, buffer, strlen(buffer));又例如，在进行HThttps://blog.csdn.net/qq_37253168/article/details/120184412?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%2522165957816016782184689425%2522%252C%2522scm%2522%253A%252220140713.130102334..%2522%257D&request_id=165957816016782184689425&biz_id=0&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2~all~top_positive~default-2-120184412-null-null.142%5Ev39%5Econtrol&utm_term=sprintf&spm=1018.2226.3001.4187cstr()函数：拷贝指定的字符串，并返回值

c_str()方法解析_一叶知秋@qqy的博客-CSDN博客_c_str偶然之间看见这样一条语句，源自师傅给的一个以前C++项目中，str.c_str(),经过百度和多位大佬的博客得知，c_str()方法是返回一个C语言字符串的指针常量（即可读不可改变），内容与调用此方法的原字符串相同。即通过c_str()方法，补充C中没有string类型的问题，，通过STRING类对象的成员函数c_str()把string对象转换为c中字符串的样式。其函数原型为：const char *c_str();通过观察不难发现，c_str()是一个指针（实际上是一个临时指针），指向一个字符.https://blog.csdn.net/qq_41004932/article/details/110962216?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%2522165957878416781432935235%2522%252C%2522scm%2522%253A%252220140713.130102334..%2522%257D&request_id=165957878416781432935235&biz_id=0&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2~all~sobaiduend~default-2-110962216-null-null.142%5Ev39%5Econtrol&utm_term=c_str&spm=1018.2226.3001.4187stoi()函数：将n进制的字符串转化为十进制的数

stoi函数_shx6666的博客-CSDN博客_stoi作用：将n进制的字符串转化为十进制的整数头文件#include <string>用法stoi(字符串，起始位置， n进制） //将n进制字符串转化为十进制整数//将一串二进制字符串从第0位开始转化为十进制数string str = 0101010101;stoi(str, 0, 2);//十进制数可以直接转化string s = 12345;stoi(s);...https://blog.csdn.net/sunhongxuan666/article/details/120422143?ops_request_misc=&request_id=&biz_id=102&utm_term=stoi&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2~all~sobaiduweb~default-2-120422143.142%5Ev39%5Econtrol&spm=1018.2226.3001.4187mktime()函数：用来将参数 tm 所指的tm结构数据转换成从公元1970年1月1日0时0分0 秒算起至今的UTC时间所经过的秒数。返回值：返回经过的秒数

【mktime】mktime函数使用_小石头有大内涵的博客-CSDN博客_mktime函数原型time_t mktime(struct tm *)其中的 tm 结构体定义如下：struct tm {int tm_sec; /* 秒 – 取值区间为[0,59] */int tm_min; /* 分 - 取值区间为[0,59] */int tm_hour; /* 时 - 取值区间为[0,23] */int tm_mday; /* 一个月中的日期 - 取值区间为[1,31] */int tm_mon; /* 月份（从一月开始，0代表一月） - 取值区间为[0,11] */inthttps://blog.csdn.net/shileiwu0505/article/details/123030559?ops_request_misc=&request_id=&biz_id=102&utm_term=mktime&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2~all~sobaiduweb~default-2-123030559.142%5Ev39%5Econtrol&spm=1018.2226.3001.4187 Linux各种时间类型与时间函数提供技术文档_dianboju4932的博客-CSDN博客简介本文旨在为了解Linux各种时间类型与时间函数提供技术文档。1、Linux下常用时间类型Linux下常用时间类型有四种：time_t、struct tm、struct timeval、struct timespec1.1 time_t时间类型time_t类型在time.h中定义：[cpp] view plaincopyprint?'#ifndef __TIME_T'#...https://blog.csdn.net/dianboju4932/article/details/101572386?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%2522165958012416781818775319%2522%252C%2522scm%2522%253A%252220140713.130102334..%2522%257D&request_id=165958012416781818775319&biz_id=0&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2~all~sobaiduend~default-1-101572386-null-null.142%5Ev39%5Econtrol&utm_term=linux%E6%97%B6%E9%97%B4%E7%B1%BB%E5%9E%8B&spm=1018.2226.3001.4187

#include "time.h"
#include <string>

#include "utils/GPS_time.h"

GPSTime::GPSTime(uint32_t gps_week, double gps_seconds) {
  double total_seconds = gps_week * SECOND_WEEK + gps_seconds - LEAP_SECOND +
                         TIME_ZONE * SECOND_HOUR + GPS_DAY_OFFSET * SECOND_DAY;
  // reserve the total second
  total_seconds_ = total_seconds;
  uint32_t utc_year = 0;
  uint32_t utc_month = 0;
  uint32_t utc_day = 0;
  uint32_t utc_hour = 0;
  uint32_t utc_minute = 0;
  uint32_t utc_second = 0;
  uint32_t utc_ms = 0;
  uint32_t utc_us = 0;
  uint32_t year_inc = 0;
  // compute year
  uint32_t leap_year;
  while (true) {
    leap_year = static_cast<uint32_t>(is_leap_year(GPS_YEAR + year_inc));
//调用common.h中的is_leap_year()函数，判断传入的数据能否被4整除且不能被100整除||被400整除；若满足，则返回真值。
    total_seconds -= MONTH_DAY[leap_year][0] * SECOND_DAY;
    if (total_seconds < 0) {
      utc_year = GPS_YEAR + year_inc;
      total_seconds += MONTH_DAY[leap_year][0] * SECOND_DAY;
      break;
    }
    year_inc += 1;
  }
  // compute month
  uint32_t month_index = 1;
  leap_year = static_cast<uint32_t>(is_leap_year(utc_year));
  while (true) {
    total_seconds -= MONTH_DAY[leap_year][month_index] * SECOND_DAY;
    if (total_seconds < 0) {
      utc_month = month_index;
      total_seconds += MONTH_DAY[leap_year][month_index] * SECOND_DAY;
      break;
    }
    month_index += 1;
  }

  // compute day
  utc_day = static_cast<uint32_t>(total_seconds / SECOND_DAY) + 1;
  total_seconds -= (utc_day - 1) * SECOND_DAY;

  // compute hour
  utc_hour = static_cast<uint32_t>(total_seconds / SECOND_HOUR);
  total_seconds -= utc_hour * SECOND_HOUR;

  // compute minute
  utc_minute = static_cast<uint32_t>(total_seconds / 60);
  total_seconds -= utc_minute * 60;
  // compute second
  utc_second = static_cast<uint32_t>(total_seconds);
  // compute ms
  utc_ms = static_cast<uint32_t>((total_seconds - utc_second) * 1000);
  // compute us
  utc_us = static_cast<uint32_t>((total_seconds - utc_second) * 1000000);
  // format yyyy-mm-dd hh:mm:ss.ms
  char buff[1024];
  sprintf(buff, "%04d-%02d-%02d %02d:%02d:%02d.%03d", utc_year, utc_month,
          utc_day, utc_hour, utc_minute, utc_second, utc_ms);
  utc_time_ = std::string(buff);
  // format yyyy-mm-dd hh:mm:ss.us
  sprintf(buff, "%04d-%02d-%02d %02d:%02d:%02d.%06d", utc_year, utc_month,
          utc_day, utc_hour, utc_minute, utc_second, utc_us);
  utc_time_us_ = std::string(buff);
  return;
}

/*
 * Convert standart utc time string into time_count from unix time start
 * in: time string with utc format
 * out: time count from 1970-01-01 with us
 * Note: different from gps time start point 1980-01-06
 */
bool timeString2timecount(const std::string &time_string,
                          double &time_count_us) {
  if (time_string.size() < 23)
    return false;
  timeval tv;
  struct tm stm;
  if (!strptime(time_string.substr(0, 19).c_str(), "%Y-%m-%d %H:%M:%S", &stm)) {
    printf("Convert %s to tm struct failed, please check your time format!\n",
           time_string.substr(0, 19).c_str());
    return false;
  }
  std::string usStr = time_string.substr(20);
  int us;
  if (usStr.size() == 3) {
    us = stoi(usStr) * 1000; // ms to us
  } else if (usStr.size() == 6) {
    us = stoi(usStr);
  } else {
    printf("Please use millisecond or microsecond time format!\n");
    return false;
  }
  time_t sec = mktime(&stm);
  tv.tv_sec = sec;
  tv.tv_usec = us;

  time_count_us = static_cast<double>(tv.tv_sec * 1e6 + tv.tv_usec);
  return true;
}

/*
 * Convert time count(us) to standart utc format
 * in: time count from 1970-01-01 with us
 * out: time string with utc format
 * Note: different from gps time start point 1980-01-06
 */
bool timecount2timeString(double time_count_us, std::string &time_string) {
  timeval tv;
  tv.tv_sec = static_cast<__time_t>(time_count_us / 1e6);
  tv.tv_usec = static_cast<__suseconds_t>(time_count_us - tv.tv_sec * 1e6);
  unsigned int ms = tv.tv_usec / 1000;
  time_t time(tv.tv_sec);
  struct tm stm;
  localtime_r(&time, &stm);
  char buffer[128];
  strftime(buffer, sizeof(buffer), "%Y-%m-%d-%H-%M-%S", &stm);
  char res[128];
  snprintf(res, sizeof(res), "%s-%03d", buffer, ms);
  time_string = std::string(res);
  return true;
}