ubuntu18.04 ＋ realsence－sdk安装

一、ubuntu18.04 ＋ lrealsense-sdk安装

１.更新ubuntu：

`sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade && sudo apt-get dist-upgrade`

２.下载最新的librealsense SDK

git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git
注意：安装时，不要将相机连在电脑上。

３.安装必要的依赖

cd ~/librealsense
sudo apt-get install git libssl-dev libusb-1.0-0-dev pkg-config libgtk-3-dev 
sudo apt-get install libglfw3-dev

４.安装 librealsense原文件目录下的许可脚本

cd ~/librealsense
sudo cp config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/ 
sudo udevadm control --reload-rules && udevadm trigger

５.编译librealsense

cd ~/librealsense
mkdir build && cd build
cmake ../
cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true

６.安装librealsense-SDK

sudo make uninstall && make clean && make && sudo make install

７.连接相机至电脑USB3.0接口并打开摄像头显示界面

realsense-viewer
注意：连接相机的数据线必须是USB3.0的数据线（USB口内为蓝色）

８.在界面安装适配的相机Firmware(界面会有提示)

二、ubuntu18.04 ＋ librealsense-ROS安装

1.构建ros工作空间

mkdir -p realsense_rosws/src     #realsense_rows 自己命名的工程文件名，可改,本教程是在home路径下建立
cd realsense_rosws/src           #回到src文件夹路径下
catkin_init_workspace            #创建工作空间

2.下载realsense-ros

git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git

3.编译安装

cd realsense_rosws    #返回该文件目录
catkin_make clean   
catkin_make -DCATKIN_ENABLE_TESTING=False -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
catkin_make install
echo "source /home/robot/realsense_rosws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc  #注意修改文件路径
source ~/.bashrc
 

4.安装rgbd-launch包

sudo apt-get install ros-melodic-rgbd-launch

５.运行

roscore         #新开一个终端
roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch  #另新开一个终端
rivz         #另新开一个终端

６.realsense-ros配置

左上角Displays 中 Fixed Frame 选项中，下拉菜单选择 camera_link

点击该框中的Add -> 上方点击 By topic -> /depth_registered 下的 /points 下的/PointCloud2

点击该框中的Add -> 上方点击 By topic -> /color 下的 /image_raw 下的image

三、ubuntu18.04 ＋ lrealsense-sdk安装

如果以上安装不成功，则改用比较简单的apt安装方式

# 依次运行
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE
#如果出现key添加失败就在/etc/apt/sources.list 和/etc/apt/sources.list.d里删除对应地址
sudo add-apt-repository "deb https://librealsense.intel.com/Debian/apt-repo $(lsb_release -cs) main" -u
sudo apt-get install librealsense2-dkms
sudo apt-get install librealsense2-utils
sudo apt-get install librealsense2-dev

最后用realsense-viewer进行验证