ubuntu1804系统安装Realsense SDK驱动和ROS Wrapper

说明：
在安装过程中，realsense的SDK和ros wrapper是相互独立的，如果只需要使用realsense跑个SLAM，只安装realsense就可以了，所有的TOPIC都能够发布出来。

1 软件安装

1.1 安装realsense SDK

sudo apt-key adv --keyserver keys.gnupg.net --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE
sudo add-apt-repository "deb http://realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/Debian/apt-repo bionic main" -u
sudo apt-get install librealsense2-dkms
sudo apt-get install librealsense2-utils
sudo apt-get install librealsense2-dev
sudo apt-get install librealsense2-dbg

# 运行可视化界面
realsense-viewer

1.2 安装Ros Wrapper

参考链接： https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros
按照官方教程安装就好

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
cd realsense-ros/
git checkout `git tag | sort -V | grep -P "^2.\d+\.\d+" | tail -1`
cd ..
catkin_init_workspace
cd ..
catkin_make clean
catkin_make -DCATKIN_ENABLE_TESTING=False -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
catkin_make install
#添加环境变量
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
# 运行
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

2 打开双目的开关

1.在realsense-ros_ws/src/realsense-ros/realsense2_camera/launch目录下找到rs_camera.launch，并打开
2.找到如下部分，根据自己的需要修改双目图像的宽和高，将enable_infra，enable_infra1，enable_infra1改为true.
在跑ORB-SLAM3时，不知道为啥640x480的分辨率效果要比1280x720更加稳定，更不容易跟丢。

  <arg name="infra_width"         default="640"/>
  <arg name="infra_height"        default="480"/>
  <arg name="enable_infra"        default="true"/>
  <arg name="enable_infra1"       default="true"/>
  <arg name="enable_infra2"       default="true"/>
  <arg name="infra_rgb"           default="false"/>

3关闭结构光

在按照上述方法配置好双目相机的参数时，运行命令
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch
可以启动相机并发布相应的topic，其中/camera/infra1/image_rect_raw和/camera/infra2/image_rect_raw是两个双目相机对应的topic，不过这里的图像是红外灰度图像，并不是rgb图像。
使用rqt_image_view可以实时查看图像，但是会发现图像中会有很多白色的光点，这对极度影响视觉SLAM的运行体验

方法1：通过可视窗口关闭

比较麻烦的一种办法是在每次启动时，手动关闭结构光，在启动相机的launch文件后，新打开一个终端，输入以下命令

rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure 

将stereo_module->emitter_enableed设置为Off(0)
但是这个方法需要在每次启动时需要设置一遍。

方法2：通过修改launch文件关闭

直接修改launch文件，在rs_camera.launch文件中的<arg name="allow_no_texture_points" default="false"/>下面，添加如下内容：

 <rosparam param="/camera/stereo_module/emitter_enabled">0</rosparam>

4查看相机参数

在使用realsense跑orb-slam3时需要相机的内外惨，包括每种分辨率下的相机的内参数，去畸变系数，左右目相机之间的外参，如果有IMU还需要相机到IMU的外参。比较方便一点的是在安装SDK之后，realsense相机各种参数可以通过一句命令获得。

rs-enumerate-devices -c

这里展示其中的一小部分