成功配置JY61模块，实现串口监视角度的功能

 联动了多个模组，尝试了多种数据接收格式，包括32与arduino、蓝牙模块的通信，遇到了各种坑，不过终究是解决了。

 有点累，先记一下代码。

主函数：

/**
  ******************************************************************************
  * @author  YCHEN
  * @version V1.3
  * @date    2021-10-23
  * @brief   备战电赛
  ******************************************************************************
  *
  * 型号   	  :STM32F103VET6 
  * 博客    	:https://blog.csdn.net/YANGCHEN144?spm=1000.2115.3001.5343
  * 参考资料	:野火教程
	* 程序功能  :
							1.LED灯
							2.配置了USART1,USART2,USART3，其中1用来与JY61通信，2用来监视串口
							3.200ms的定时
							4.两个按键中断
  ******************************************************************************
  */ 
	
#include "stm32f10x.h"
#include "bsp_led.h"
#include "./usart/bsp_usart.h"
#include <string.h>
#include <stdio.h>
#include "./JY61/JY61.h"
#include "./TimBase/bsp_TiMbase.h"
#include "./EXTI/bsp_exti.h" 

#define SOFT_DELAY Delay(0x00FFFF);
void Delay(__IO u32 nCount); 

struct SAcc 		stcAcc;
struct SGyro 		stcGyro;
struct SAngle 	stcAngle;

//用串口1给JY模块发送指令
void sendcmd(char cmd[])
{
	char i;
	for(i=0;i<3;i++)
		UART1_Put_Char(cmd[i]);
}

void sendcmd5(char cmd[])
{
	char i;
	for(i=0;i<10;i++)
		UART1_Put_Char(cmd[i]);
}

//CopeSerialData为串口2中断调用函数，串口每收到一个数据，调用一次这个函数。
void CopeSerial2Data(unsigned char ucData)
{
	static unsigned char ucRxBuffer[250];
	static unsigned char ucRxCnt = 0;	
	//Usart_SendByte( DEBUG_USARTx2, ucData);
	//printf("欢迎使用\n\n");
	ucRxBuffer[ucRxCnt++]=ucData;	//将收到的数据存入缓冲区中
	if (ucRxBuffer[0]!=0x55) //数据头不对，则重新开始寻找0x55数据头
	{
		ucRxCnt=0;
		return;
	}
	if (ucRxCnt<11) {return;}//数据不满11个，则返回
	else
	{

		switch(ucRxBuffer[1])//判断数据是哪种数据，然后将其拷贝到对应的结构体中，有些数据包需要通过上位机打开对应的输出后，才能接收到这个数据包的数据
		{
			//memcpy为编译器自带的内存拷贝函数，需引用"string.h"，将接收缓冲区的字符拷贝到数据结构体里面，从而实现数据的解析。
			case 0x51:	memcpy(&stcAcc,&ucRxBuffer[2],8);break;
			case 0x52:	memcpy(&stcGyro,&ucRxBuffer[2],8);break;
			case 0x53:	memcpy(&stcAngle,&ucRxBuffer[2],8);break;

		}

		ucRxCnt=0;//清空缓存区
	}
}

int main(void)
{	
	unsigned char i = 0;
	unsigned int j = 0;
	
	float X=0.0,Y=0.0,Z=0.0;
	
	//--------------------------------------------------------------------------------
																	/* 初始化 */
	//--------------------------------------------------------------------------------
															LED_GPIO_Config();	 
															USART_Config1();
															USART_Config2();
															
															BASIC_TIM_Init();
															
															EXTI_Key_Config(); 
	
	//--------------------------------------------------------------------------------
																	/*setup*/
	//--------------------------------------------------------------------------------
															//LED1_ON;			 
															printf("YCHEN\n");

															printf("正在进行加速度校准\r\n");
															sendcmd(ACCCMD);//等待模块内部自动校准好，模块内部会自动计算需要一定的时间
															printf("加速度校准完成\r\n");
															SOFT_DELAY;
															printf("进行Z轴角度清零\r\n");
															sendcmd(YAWCMD);
															printf("Z轴角度清零完成\r\n");
	//---------------------------------------------------------------------------------
	while(1)
	{			
		for(j=0;j<5;j++){SOFT_DELAY;}//延时
		
		/*下面这一块不推荐使用*/	
//		i++;
//		if(i>10)
//		{
//			i = 0;
//			printf("正在进行加速度校准\r\n");
//			sendcmd(ACCCMD);//等待模块内部自动校准好，模块内部会自动计算需要一定的时间
//			printf("加速度校准完成\r\n");
//			SOFT_DELAY;
//			printf("进行Z轴角度清零\r\n");
//			sendcmd(YAWCMD);
//			printf("Z轴角度清零完成\r\n");
//		}
		
		printf("-----------------------------------\r\n");
		//输出加速度
		//串口接受到的数据已经拷贝到对应的结构体的变量中了，根据说明书的协议，以加速度为例 stcAcc.a[0]/32768*16就是X轴的加速度，
		//printf("Acc:%.3f %.3f %.3f\r\n",(float)stcAcc.a[0]/32768*16,(float)stcAcc.a[1]/32768*16,(float)stcAcc.a[2]/32768*16);
		//SOFT_DELAY;
		//输出角速度
		//printf(