新版本matlab将模糊PID规则表导出离线查询表

前言

为了将仿真的模糊PID规则应用到硬件现实中去,需要把模糊PID规则表导出为离线查询表的模式,对于这个问题在很久之前就有人尝试解决过.

🚪:李会先.如何在MATLAB下把模糊推理系统转化为查询表（原创）

🚪:李会先.在SIMULINK里把模糊控制逻辑生成查询表（原创）

最先提出解决办法的就是上面这位老哥，但是文章目前已经不能查看（网易博客不运行了？！）但是网络上一直流行着大佬的传说，CSDN上有人搬运老哥的解决方法并在之基础上进行改进（应该是的吧，我也没有看到原文）

🚪:用MATLAB生成模糊控制离线查询表

🚪:如何利用matlab将模糊逻辑转化为查询表

上面的链接文章里面用的都是比较老版本的matlab/Simulink了，我找了好久他们文章里面说的Tools -> System Test -> Launch System Test，不论是在matlab里还是simulink里都没有找到System Test，然后我发现好像是新版本的matlab/Simulink都没有这个app了：

所以我在思考2016a版本后的matlab/Simulink如何完成模糊规则转化成离线查询表的操作呢？

下面我给出我的解决方法。

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第一步

根据自己的模糊规则建立模糊规则库（就是一个.fis文件，样子如下图），由于我所需要的是模糊PID规则库，所以我建立两输入三输出的模糊规则库，保存模糊规则库。

第二步

建立如下图的simulink模型，在Fuzzy Logic Controller导入上一步建立的模糊规则库，设置仿真为固定步长，步长为0.01，仿真时间为1.69s（仿真169步，13×13），保存模型。

第三步

这一步就要用新的Test App了，为了达到和System Test差不多的效果，需要用到Simulink里面的Simulink Test App（如下图）。之所以能找到这个app，这里不得不感谢这位B站UP主的视频(🚪:使用SimuLink中TestManager进行单元测试)，我强烈建议大家看完他的视频再进行操作。

 

点击它的Manager进入下图界面:

导入第二步建立的simulink模糊PID模型

如果是直接从simulink进来的可以直接使用current model，不然需要导入新模型

从excel建立KE和KEC两输入

为了获得类似于上图的模糊规则查询表，每一个输出（KP、KI、KD）需要有169组计算，表中的每一个数值需要由KE和KEC这两个变量确定，只不过我只是把一个表格变成了两个列向量。

后面按照图示操作,具体如何操作下面图片有文字说明。

建立输出对象  

 

后处理 

我是通过导出为mat文件，然后将结果复制到excel，用vlookup功能进行重新排表。（对于如何使用vlookup函数匹配两个条件我推荐这一篇文章🚪:Excel 多条件查找公式（VLOOKUP+CHOOSE）。下面是我其中KP的模糊规则离线查询表: