FreeRTOS深入教程（空闲任务和Tick中断深入分析）

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前言

本篇文章主要带大家深入分析空闲任务和Tick中断的作用。

一、空闲任务源码分析

在启动调度器时会创建出空闲任务：

/* 启动调度器 */
vTaskStartScheduler();

在空闲任务中会调用到prvCheckTasksWaitingTermination();函数。

该函数会检查正在等待终止的任务列表，这是一组任务，它们已经执行完毕，但它们的资源（如堆栈空间和其他数据结构）还没有被完全释放。这个函数负责清理这些已经终止的任务的资源，以便可以重新使用这些资源。

当配置了configUSE_PREEMPTION</