Ubuntu上安装mujoco

Ubuntu上安装mujoco

1、安装mujoco

安装地址https://github.com/openai/mujoco-py
点击linux下载文件，并解压
将解压文件放到.mujoco文件夹中
（没有.mujoco就在主目录里新建一个）

下载安装秘钥
https://www.roboti.us/license.html

将mjkey.txt复制进_/.mujoco和/.mujoco/mujoco200/bin两个文件夹中

2、安装完后测试

cd ~/.mujoco/mujoco200/bin

./simulate …/model/humanoid.xml

3、mujoco配置

在.bashrc文件中加入mujoco路径
（1）打开’.bashrc’文件：gedit ~/.bashrc(别落下点)
把以下内容粘贴至文件中。(注意对照自己的文件名称，我这里是mujoco200)

export LD_LIBRARY_PATH=~/.mujoco/mujoco200/bin${LD_LIBRARY_PATH:+:${LD_LIBRARY_PATH}}
export MUJOCO_KEY_PATH=~/.mujoco${MUJOCO_KEY_PATH}
export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:~/.mujoco/mujoco200/bin

（2）执行：source ~/.bashrc

4、mujoco_py下载

(1) git clone https://github.com/openai/mujoco-py.git
(2) 进入mujoco-py目录：cd mujoco-py
(3)安装mujoco_py：pip3 install -U ‘mujoco-py<2.1,>=2.0’
如果按照210版本：pip3 install -U ‘mujoco-py<2.2,>=2.1’
(4)pycharm中使用mujoco报错如下：

解决方法：
pycharm:菜单栏->Run-> Edit Configurations -> Environment Variables 添加上相应的环境变量，如：
LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/home/rootcom/.mujoco/mujoco200/bin

5、安装成功后应该可以运行官网的例子

import mujoco_py
import os
mj_path = mujoco_py.utils.discover_mujoco()
xml_path = os.path.join(mj_path, 'model', 'humanoid.xml')
model = mujoco_py.load_model_from_path(xml_path)
sim = mujoco_py.MjSim(model)
print(sim.data.qpos)
#[0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0.]
sim.step()
print(sim.data.qpos)
#[-2.09531783e-19  2.72130735e-05  6.14480786e-22 -3.45474715e-06
#7.42993721e-06 -1.40711141e-04 -3.04253586e-04 -2.07559344e-04
#8.50646247e-05 -3.45474715e-06  7.42993721e-06 -1.40711141e-04
#-3.04253586e-04 -2.07559344e-04 -8.50646247e-05  1.11317030e-04
#-7.03465386e-05 -2.22862221e-05 -1.11317030e-04  7.03465386e-05
#-2.22862221e-05]

6.报错：distutils.errors.CompileError: command ‘gcc’ failed with exit status 1

（1） 查看是否安装gcc

~/.mujoco/mujoco210/bin$ gcc --version
找不到命令 “gcc”，但可以通过以下软件包安装它：
sudo apt install gcc

（2）执行sudo apt install gcc

（3）继续报错： distutils.errors.CompileError: command ‘gcc’ failed with exit status 1

mujoco_py/gl/osmesashim.c:1:10: fatal error: GL/osmesa.h: 没有那个文件或目录
1| #include <GL/osmesa.h>
  |          ^~~~~~~~~~~~~
  distutils.errors.CompileError: command 'gcc' failed with exit status 1

这次 ‘gcc’ failed with exit的原因是：fatal error: GL/osmesa.h

执行

sudo apt-get install libosmesa6-dev

报错：FileNotFoundError: [Errno 2] No such file or directory: ‘patchelf’: ‘patchelf’

sudo apt install patchelf

报错：…/lib/libstdc++.so.6: version `GLIBCXX_3.4.30’ not found (required by /lib/x86_64-linux-gnu/libLLVM-15.so.1)
解决方法：解决 libstdc++.so.6: version ‘GLIBCXX_3.4.30‘ not found 问题

使用"ll"命令根据报错信息查看一下该文件的概况：
ll /home/xxx/anaconda3/envs/xxx/bin/…/lib/libstdc++.so.6

进入libstdc++.so.6所在文件夹

cd /home/xxx/anaconda3/envs/xxx/bin/../lib/

利用"strings"命令看一下指向的文件其GLIBCXX的东西是否能对应上：

strings libstdc++.so.6 | grep GLIBCXX_3.4.30

Linux命令（64）——strings命令

---

sudo apt install plocate
locate libstdc++.so.6
strings /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libstdc++.so.6.0.30 | grep GLIBCXX_3.4.30
rm libstdc++.so.6
ln -s /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libstdc++.so.6.0.30 /home/xxx/anaconda3/envs/xxx/lib/libstdc++.so.6