ROS教程之安装配置

一、安装配置

安装indigo，推荐这个稳定版本，新出的kinetic资料少，且不稳定。而且indigo的资料特别多，国外已经有很多书了，像ros by example这些。国内也有很多博客是关于这个的。

 

安装配置indigo教程，直接看wiki就可以

http://wiki.ros.org/indigo/Installation/Ubuntu

 

注意：

1、安装之前，一定要在系统设置里设置你的软件和更新。系统设置--->软件和更新--->设置成如下界面

2、选择镜像这个无所谓，可以用它默认的，我安装时用的时默认的，就是有点慢，但是还是可以的。也可以选择国内的镜像。具体点击网页上那个黄色的Mirrors查看。

3、推荐安装 Desktop-Full

 

二、创建包

官方教程：

http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/CreatingPackage

 

1.创建一个工作空间 (一定记得用source修改环境变量）

http://wiki.ros.org/catkin/Tutorials/create_a_workspace

 

2.创建catkin程序包

根据下面的第三步来完成

http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/CreatingPackage 

创建之后  用tree beginner_tutorials查看关系

注意：路径一定得在catkin_ws/src下tree，否则将会出错。

 

3.在/beginner_tutorials/src目录下创建hello.cpp源代码文件，并编辑输入如下代码

注意：hello.cpp的路径  推荐使用gedit

4.修改编译makefile文件CmakeLists.txt

注意路径！！！

主要的文件：

cmake_minimum_required(VERSION2.8.3)

project(beginner_tutorials)

find_package(catkin REQUIREDCOMPONENTS roscpp rospy std_msgs)

include_directories(${catkin_INCLUDE_DIRS})

add_executable(hello./src/hello.cpp)

target_link_libraries(hello${catkin_LIBRARIES})

要添加的就这两句：

add_executable(hello./src/hello.cpp)

target_link_libraries(hello${catkin_LIBRARIES})

 

5.回到工作空间catkin_ws下，编译包使用catkin_make

注：因我已经编译过，所以有点不一样

6.source一下之后就可以运行了

注意：一定要source，否则会报错：没有发现包