![](https://img-blog.csdnimg.cn/20201014180756923.png?x-oss-process=image/resize,m_fixed,h_64,w_64)
运动控制
文章平均质量分 74
资深流水灯工程师
这个作者很懒,什么都没留下…
展开
-
运动控制:步进电机同步带传动距离计算
步进电机同步带传动是指利用同步带带动步进电机旋转,从而实现机械传动的一种方式。步进电机同步带传动常用于CNC数控机床、自动化生产线等场合。其具有定位精度高、误差小、响应快等优点。原创 2024-07-17 10:40:50 · 329 阅读 · 0 评论 -
运动控制:编码器滤波
光栅盘上有一系列的透明和不透明的刻线,在光栅盘旋转过程中,探头会遇到透明和不透明编码器是一种测量旋转轴位置和速度的设备,利用旋转轴上的光栅盘和探头产生脉冲信号,从而实现位置和速度的测量。编码器主要由旋转轴、光栅盘、探头和信号处理电路组成。原创 2024-07-16 11:11:29 · 164 阅读 · 0 评论 -
正运动控制器:EtherCAT总线初始化
运动控制器的EtherCAT总线接口可用于连接EtherCAT和EtherCAT,无论连接什么模块, EtherCAT 总线都需要编写一段EtherCAT来进行电机和EtherCAT扩展模块的使能。使能之后的应用与脉冲电机一致,运动指令都是相同的。2、EtherCAT总线初始化的一般过程1、使用SLOT_SCAN扫描设备,判断RETURN是否正确,未连接设备时不会报错。2、通过等对设备类型、信息等进行判断。3、依次设置ATYPEDRIVE_IO等。4、原创 2024-07-15 17:26:53 · 609 阅读 · 0 评论 -
运动控制:伺服电机的刚性与惯量是什么,如何调节
伺服电机的刚性通常是指其机械结构对负载变化的抵抗能力,或者说其固有振动特性的程度。高的刚性意味着电机能够更好地保持稳定的位置精度,对于需要精确控制和快速响应的应用非常重要,比如精密定位、工业机器人和自动化设备。刚性好的伺服电机在受到外力扰动时,其转速和位置波动较小,能提供更平滑和稳定的运动性能。然而,过高的刚性也可能导致电机在大负载下工作时更容易过热。原创 2024-07-14 11:51:19 · 1126 阅读 · 0 评论 -
运动控制:伺服电机的运行模式
此模式下,上位机给目标位置 ( 绝对或者相对 )、位置曲线的速度、加减速及减速度, 伺服内部的轨迹发生器将根据设置生成目标位置曲线指令,驱动器内部完成位置控制,速度控制,转矩控制。周期同步位置模式下,上位控制器完成位置指令规划,然后将规划好的目标位置 607Ah上以周期性同步的方式发送给伺服驱 动器,位置、速度、转矩控制由伺服驱动器内部完成。当 速度达到限幅值后将进入调速阶段。周期同步速度模式下,上位控制器将计算好的目标速度 60FF 周期性同步的发送给伺服驱动器,速度、转矩调节由 伺服内部执行。原创 2024-06-24 17:31:17 · 216 阅读 · 0 评论 -
步进电机:贯穿式步进电机
贯穿式丝杆步进电机采用丝杆驱动,其输出转矩和转速可以被准确地控制,从而实现高精度的运动,适用于需要高精度控制的各种场合。贯穿式丝杆步进电机的结构紧凑,丝杆轴承直接安装在电机内部,轴承配合装置保证良好的稳定性,并且能够抵挡较大的径向负载和轴向负载,从而确保电机的稳定性。由于贯穿式丝杆步进电机通过丝杆传递力矩,因此当电机停止运动时,丝杆会自动锁死,具有自锁性。一般情况下,若使用外部驱动式直线丝杆步进电机,如果丝杆和导轨安装的平行度不佳,则很有可能导致系统卡滞。原创 2024-06-06 10:06:26 · 269 阅读 · 0 评论 -
EtherCAT通讯简介
EtherCAT 总线是基于以太网的开发架构的实时工业现场总线通讯协议,目前是最快的工业以太网技术之 一,提供了纳秒级精确同步,具有高性能、拓扑结构灵活,低成本、高精度、应用简单等优点。不同位的值表示的功能参见驱动器手册的描述去设置,部分参数设置完成需要写入到驱动器的掉电存储器中,并重启驱动器生效。报文中包含索引和子索引信息,如此方便对象在对象字典中定位,而且对象字典中的复合数据结构易于通过。数据帧通过时,取出主站发送给该从站的数据,并将该从站需要传送给主站的数据插入到。个字节,则必须实行分段传送。原创 2024-05-30 17:06:17 · 1119 阅读 · 0 评论 -
CAN总线应用协议CANopen
作为一种真正开放的CAN总线高层协议,CANopen协议允许不同的CAN设备以标准化的方式进行通讯,这使得CAN设备具有互操作性。随着CANopen协议的日益完善,它已经广泛应用于多个行业。本文将对CANopen协议的等几个方面进行简要分析。一、CANopen对象字典CANopen对象字典是CANopen协议的概念。所谓的对象字典就是一个有序的对象组,每个对象采用一个16位的索引值来寻址,这个索引值通常被称为索引,其范围在0x1000~0x9FFF之间。原创 2024-05-29 15:56:26 · 846 阅读 · 0 评论 -
松下MINAS A6B系列旋转电机规格书--A系列
输入输出信号接口。原创 2024-05-29 14:36:29 · 209 阅读 · 0 评论 -
正运动视觉与运动一体机小课堂----三分钟系列
【视觉运控一体机小课堂】三分钟搭建机器视觉开发环境-正运动技术 (zmotion.com.cn)【视觉运控一体机小课堂】三分钟读取本地图像-正运动技术 (zmotion.com.cn)【视觉运控一体机小课堂】三分钟实现相机采集和图像保存-正运动技术 (zmotion.com.cn)【视觉运控一体机小课堂】三分钟实现图像颜色通道切换和RGB图转灰度图的功能-正运动技术 (zmotion.com.cn)【视觉运动一体机小课堂】三分钟实现图像的几何变换-正运动技术 (zmotion.com.cn) 【机器视觉运动原创 2024-05-26 18:21:19 · 237 阅读 · 0 评论 -
正运动机器视觉运动控制一体机应用例程
机器视觉运动控制一体机应用例程-多目标形状匹配-正运动技术 (zmotion.com.cn)机器视觉运动控制一体机应用例程(二) 颜色识别-正运动技术 (zmotion.com.cn)机器视觉运动控制一体机应用例程(三) 基于BLOB分析的多圆定位-正运动技术 (zmotion.com.cn)机器视觉运动控制一体机应用例程(四)提取目标轮廓-正运动技术 (zmotion.com.cn)机器视觉运动控制一体机应用例程(五)飞拍定位-正运动技术 (zmotion.com.cn)机器视觉运动控制一体机应用例程(六原创 2024-05-26 18:00:12 · 371 阅读 · 0 评论 -
正运动VPLC系列机器视觉运动控制一体机快速入门
VPLC系列机器视觉运动控制一体机快速入门(一)-正运动技术 (zmotion.com.cn)VPLC系列机器视觉运动控制一体机快速入门(二)-正运动技术 (zmotion.com.cn)VPLC系列机器视觉运动控制一体机快速入门(三)-正运动技术 (zmotion.com.cn)VPLC系列机器视觉运动控制一体机快速入门(四)-正运动技术 (zmotion.com.cn)VPLC系列机器视觉运动控制一体机快速入门(五)-正运动技术 (zmotion.com.cn)VPLC系列机器视觉运动控制一体机快速入门原创 2024-05-26 17:46:56 · 250 阅读 · 0 评论 -
正运动控制器:视觉纠偏和找孔
通过主界面CCD参数设置,学习如何操作计算相机中心与电批中心的偏移量,以及相机标定的功能。原创 2024-05-26 17:33:51 · 736 阅读 · 0 评论 -
Ethercat总线学习:CAN、CANopen、EtherCAT、PDO与SDO
EtherCAT的解决方法就是,所有的节点使用一个数据帧,主站发出数据帧后,所有的从站会在飞行中处理数据,读取自己需要的,塞入自己需要返回的数据,然后继续把数据帧继续向下传输,直到碰到最后一个节点,利用Ethernet的全双工特性再将数据返回给主站。按照官方的一个计算示例,最终的带宽利用率可能不到5%,并且,基于Ethernet的通信协议,例如TCP,会带来额外的带宽开销和延迟,大量的带宽都被无效的数据占用。并且,电机之间的同步不是靠数据帧的到达时间,而是靠分布式时钟的,可以实现纳秒级的同步。原创 2024-05-26 14:17:32 · 2401 阅读 · 0 评论 -
工业相机飞拍原理
而且要求相机的拍照响应时间快、曝光时间短、帧率高,软件处理时间要短。一些标准高重复性的工作,如我们常见的工厂流水作业,产品都是标准件,由于长时间的重复性劳作,易使人工产生困乏、厌倦、漏判、误判的情况,通过自动检测系统,便可有效代替人工,避免人为带来的各种失误现像,在节约人工成本的同时,还能有效提高效率,保障产品标准的输出。传统的视觉定位采取停拍的方式,即工件按照既定的轨迹运动,当运行到拍照点时,运动轴速度减为0停下来进行拍照、图像采集、运算处理、纠偏,待视觉系统处理完成后,继续完成接下来的轨迹运动。原创 2024-04-18 11:26:07 · 2560 阅读 · 0 评论 -
点动、电子凸轮、电子齿轮
1、点位运动:进队终点的位置有要求,不在乎运动轨迹。要求定位速度快。可分为JOG电动、MOVE寸动、和VMOVE持续运动三类。2、连续轨迹运动:也称为插补,系统在高速运动的情况下,既要保证轮廓的精度,还要保证轴的速度不受影响。3、同步运动:是指多个轴之间的运动协调控制,可以是多个轴运动全程进行同步,也可以是运动过程中的局部速度同步,主要应用在有电子齿轮和电子凸轮功能的控制系统。原创 2024-04-12 16:17:51 · 706 阅读 · 0 评论 -
运动控制基本概念--轴
在运动控制系统中,运动控制的对象称为轴,运动控制系统中,一个电机控制的运动平台称为一个运动轴,每个运动轴只有一个自由度,可以做直线运动,或者旋转运动。轴可分为电机轴、虚拟轴、编码器轴。电机轴:使用运动控制器的脉冲接口,或者总线接口,与电机驱动器连接,给设备分配轴号,将一只电机作为一个轴使用。电机轴是主动运行,电机根据控制器发出的脉冲来运动。虚拟轴:运动控制器内的虚拟轴,不使用实际的电机驱动器,或者作为同步控制的虚拟主轴,或者作为机械手算法中的使用。原创 2024-04-11 14:27:50 · 1118 阅读 · 0 评论 -
伺服电机的惯性
但当她伸展手臂时,质量与旋转轴之间的距离会增加,使她的惯性变大,并使她以较慢的速度旋转。降低惯性比的第二种方法是使用具有更大惯性的大电机。然而,从长远来看,这不是一个很好的解决方案,因为更大的电机意味着更高的成本,需要更多的扭矩来克服自身的惯性,消耗更多的能量,从而增加了系统的总拥有成本。对于伺服电机来说,惯性体现了电机和负载对速度和加速度变化的阻力程度,即其惯性越大,对速度和加速度变化的阻力越大。另一方面,不必要的低惯量比,甚至是“完美”的1:1匹配,都意味着使用更大的电机,导致不必要的成本和能耗。原创 2024-04-09 14:17:07 · 416 阅读 · 0 评论 -
伺服电机:伺服电机的控制方式(脉冲控制)
脉冲控制是伺服系统最常见的一种控制方式,基本上每家的伺服驱动器都支持脉冲模式。脉冲模式一般用于轴比较少的场合(4轴及以下),轴数比较多的话就需要用总线来控制,毕竟伺服控制器的脉冲输入输出口的数量是有限的。原创 2024-01-10 11:08:05 · 8837 阅读 · 0 评论 -
伺服电机:编码器原理与分类
编码器是将旋转位置的改变转换为电气信号编码器是伺服系统闭环控制不可缺少的部件,编码器应用在轴的闭环控制和大多数的自动化控制中。编码器为闭环控制提供位置或速度的实际测量值。原创 2024-01-09 16:06:20 · 2989 阅读 · 0 评论 -
伺服电机:伺服电机的控制模式
在AC伺服系统中,对编码器所发出的脉冲信号或伺服电机的电流进行检测,将检测结果反馈给伺服驱动器,伺服驱动器根据检测结果和相应的控制指令,对伺服电机进行相应的控制,根据指令的不同,伺服系统可分为三种控制模式:位置控制模式、速度控制模式、转矩控制模式。位置控制模式:起主要作用的是位置环,根据编码器脉冲返回的位置信号进行位置控制,脉冲个数就可以表征位置;速度控制模式:起主要作用的是速度环,也是根据编码器返回的脉冲,但是脉冲对时间求导就是速度了;原创 2024-01-09 10:57:34 · 2342 阅读 · 0 评论 -
伺服电机:伺服电机基础知识
伺服,英文Servo,来源于拉丁语Servus,意思是奴隶,奴隶的特点就是完全按照主任的指令去做事。伺服电机,也就是严格按照控制指令来运行的电机。利用伺服电机搭建起来的系统或者机构就叫伺服系统或者伺服机构,可以用来进行位置控制、速度控制、转矩控制。伺服机构的主要特点是有反馈,为了实现高精度的动作,避免与指令发生偏差需要不断进行反馈,因此伺服的控制逻辑就是为了缩小指令信号与反馈信号的误差。原创 2024-01-09 10:26:17 · 2404 阅读 · 0 评论 -
PWM “死区”的概念和基本原理
死区就是在上半桥关断后,延迟一段时间再打开下半桥或在下半桥关断后,延迟一段时间再打开上半桥,从而避免功率元件烧毁。死区时间是PWM输出时,为了使H桥或半H桥的上下管不会因为开关速度问题发生同时导通而设置的一个保护时段,所以在这个时间,上下管都不会有输出,当然会使波形输出中断,死区时间一般只占百分之几的周期。每个桥的上半桥和下半桥是是绝对不能同时导通的,但高速的PWM驱动信号在达到功率元件的控制极时,往往会由于各种各样的原因产生延迟的效果,造成某个半桥元件在应该关断时没有关断,造成功率元件烧毁。原创 2023-05-08 17:36:14 · 1879 阅读 · 0 评论 -
伺服电机:电子齿轮比
位置控制模式下,输入的位置指令是对负载位移进行设定,而电机的位置指令是编码器单位,是对电机的位移进行进行设定,电机位置指令与输入位置指令的比例就是电子尺齿轮比。结合机械参数、1个位置指令所对应的负载位移,计算负载轴旋转1圈需要的位置指令个数。输入的位置指令,所对应的位置单位,是指上位机给伺服驱动器的可分辨的最小值。确定传动机构的减速比、滚珠丝杆的导程、齿轮传动中齿轮的直径等。编码器单位是指输入的指令,经过电子齿轮比处理后的值。确定所使用的伺服电机自带的编码器的分辨率。3、确定一个位置指令所对应的负载位移。原创 2024-01-01 16:28:10 · 979 阅读 · 0 评论 -
伺服控制:伺服电机与伺服控制器的接口接线介绍
伺服电机与伺服控制器基本上是成对出现的,伺服电机的工作离不开伺服控制器(也有人叫伺服驱动器)。伺服控制器给伺服电机提供电源,并接收伺服电机反馈回来的编码器信号。我们控制伺服电机,也就是让伺服电机按照我们的想法旋转,正转还是反转,转速是多少,这些都是通过给伺服控制器发脉冲来实现的,虽然现在很多伺服控制器可以通过发通讯指令来实现控制,但是最终的本质还是脉冲。原创 2023-12-28 14:23:22 · 4440 阅读 · 0 评论 -
电机:有刷直流电机的原理
直流有刷电机(Brushed DC Motor),定子是用永磁铁或者线圈做成,以形成固定磁场。在定子一端上有固定,或者,负责把外部电流引入转子线圈。而转子是由线圈构成,线圈连接轴端的换相器(Commutator),外部电流通过碳刷和换相器,到达转子线圈。当线圈通电,产生磁场,这个磁场被永磁铁吸引,促使转子转动,转过一定角度后,转子线圈通过机械换相器和碳刷改变电流方向,从而改变磁场方向,保证转子连续转动。原创 2023-12-10 20:31:42 · 745 阅读 · 0 评论 -
电机:无刷直流电机的原理
无刷直流电机,英文名称Brushless DC Motor,简称BLDC;无刷直流电机的定子是线圈组,而转子是磁铁组,所以不需要用刷子把电流引到定子上,这就是无刷的来历。电机运动的原理都是依靠磁场,要么利用磁场的异性相吸,要么利用磁场的同性互斥。无刷直流电机和有刷直流电机的主要区别在于,无刷电机电流的大小和方向是通过控制器来改变的。通常,定子有三组绕线,和控制电路相连,控制电路通过霍尔传感器得知转轴的位置,以此来判断接下来哪几相需要通电。控制系统不停地改变通电相,并改变电流大小,来实现不同扭矩的控制。原创 2023-12-10 20:12:46 · 2201 阅读 · 0 评论 -
运动控制:为什么高精度的测量都是用大理石平台
在一些应用直线电机的场景,以及一些量测性仪器仪表上面,我们都能看到大理石的身影,毫无疑问,只要是精度要求高的地方,就少不了大理石,这和大理石的自身特性是分不开的。原创 2023-09-28 16:06:44 · 388 阅读 · 0 评论 -
运动控制:编码器的原理与应用
我们知道,如果只有一个感应器A,那么当触发零位后,感应器A就开始计数了,每经过一个黑线和一个透明线,波形就形成一个低电平和一个高电平,也就是一个周期,但是它并不知道码盘的旋转方向,可能是逆时针旋转,也可能是顺时针旋转。编码器输出的频率,需要比控制器或者计数器能够接受的最大输入频率低,否则需要重新选择编码器,重新匹配。第一种,就像上面那张图一样,在编码器内部,用机械齿轮耦合多个轴,用来计算总的圈数,这种方法,因为用到了机械齿轮,所以会带来磨损,使得精度降低,同时机械齿轮会占用很多空间,所以编码器尺寸偏大。原创 2023-09-28 14:31:20 · 881 阅读 · 0 评论 -
运动控制:音圈电机
音圈(线圈)缠绕在椎体上,永磁体南北极如上左图(a)所示,内圈是北极,外圈是南极,在剖视图(b)中,磁场穿过音圈导线向外辐射,当导线通声音信号(电流)时,音圈在左右方向受力,发生运动,带动锥体振动,通过空气把声音扩散到外部。正因为这个原理,音圈电机有如下的一些优点:无需换相,低至无迟滞,零齿槽,与“螺杆式”动力器相比,机械部件更少,线性控制特性,高功率质量比,高功率体积比,无限位置(仅受编码器限制),高加速度等。在实际应用中,音圈产生的力推动负载,活动部件可以是线圈,也可以是磁体(力是相互的)。原创 2023-09-28 14:11:38 · 2558 阅读 · 0 评论 -
运动控制:分辨率、定位精度、重复定位精度
比如,用柔性体连接,当线性马达线圈,按照反馈系统的指令,走了一个微小距离,例如10um,但是系统的柔度太大,结构变形吸收掉一部分距离,比如吸收掉2um,那么系统的分辨率就降低了,不是原来的10um,而是12um。又比如说,同样一筐苹果,在路边摊的杆秤称,是两斤半,拿到菜场的台秤上称,是两斤四两,放到超市的电子秤上,则是1180克,这里称出的重量不同,是因为各种秤的分辨率不同,很显然,电子秤的分辨率最高。当然,实际表示方法,都用±X表示,比如上面的误差会表示成±0.01mm,也既是±(0.02/2)。原创 2023-10-06 08:23:39 · 2855 阅读 · 0 评论 -
运动控制:步进电机
这种方法的好处是,可以简化驱动电路,因为仅需要两个半导体开关,但缺点是一次仅使用电机线圈的一半,这意味着,如果在线圈中流过相同的电流,磁场强度将会减半,另外,由于必须连接更多的引线,所以这种电机更难以构造。A线圈慢慢减小电流, B线圈慢慢增加电流,因为磁场平衡位置的变化,定子慢步向B线圈转动。设计时需要留够余量,比如一般会考虑负载的加减速,运动线的拖拽力,还有步进电机本身的制动扭矩(Detent Torque,由于定子和转子之间的磁力,产生的扭矩,一般是保持扭矩的5%-20%),摩擦扭矩等。原创 2023-09-28 12:58:39 · 624 阅读 · 0 评论 -
运动控制:光栅尺
需要注意的是,这里说的精度,是光栅尺的制造误差,指每走1m实际可能的误差,而如果小距离行走,误差会更小,比如±0.275μm/10mm,±0.750μm/50mm,就是说运动10mm和50mm可能产生的误差分别是±0.275μm和±0.750μm,这是光栅的本身制造精度,也是选择光栅尺的一个重要参考。关于分辨率,之所以取定位精度的1/10来选择分辨率,是因为存在控制误差,通常在±10cnt,这里所说的1cnt,是指的,在光栅尺本身分辨率基础之上,做了细分处理之后的分辨率,通常有4倍或者8倍细分。原创 2023-09-28 12:13:13 · 799 阅读 · 0 评论 -
运动控制:直流电机
从性能来看,直流和交流的主要区别在于对速度的控制上。直流电机的速度正比于电压,而交流电机的速度正比于频率及磁极数。直流和交流都可以应用于伺服系统,但是交流电机可以承受更高的电流,所以工业应用中,常见的伺服电机是交流伺服电机。所谓伺服,其实和电机的类型和结构没有关系,只要有反馈,形成闭环控制,就是伺服系统。这个反馈可以是基于位置,速度,扭矩等模式。而电机可以是任何类型的电机,可以是步进电机,还可以是直流有刷电机,直流无刷电机,以交流伺服电机和感应电机,直驱电机等,都可以作为伺服电机,只要有反馈配置。原创 2023-09-28 11:16:35 · 227 阅读 · 0 评论 -
运动控制:直线电机
直线电机,也叫做直线马达,线性马达,线性电机,上电后,直接做直线运动的电机。原创 2023-09-28 09:53:46 · 1844 阅读 · 0 评论