运动控制
文章平均质量分 77
资深流水灯工程师
这个作者很懒,什么都没留下…
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工业相机飞拍原理
而且要求相机的拍照响应时间快、曝光时间短、帧率高,软件处理时间要短。一些标准高重复性的工作,如我们常见的工厂流水作业,产品都是标准件,由于长时间的重复性劳作,易使人工产生困乏、厌倦、漏判、误判的情况,通过自动检测系统,便可有效代替人工,避免人为带来的各种失误现像,在节约人工成本的同时,还能有效提高效率,保障产品标准的输出。传统的视觉定位采取停拍的方式,即工件按照既定的轨迹运动,当运行到拍照点时,运动轴速度减为0停下来进行拍照、图像采集、运算处理、纠偏,待视觉系统处理完成后,继续完成接下来的轨迹运动。原创 2024-04-18 11:26:07 · 1051 阅读 · 0 评论 -
点动、电子凸轮、电子齿轮
1、点位运动:进队终点的位置有要求,不在乎运动轨迹。要求定位速度快。可分为JOG电动、MOVE寸动、和VMOVE持续运动三类。2、连续轨迹运动:也称为插补,系统在高速运动的情况下,既要保证轮廓的精度,还要保证轴的速度不受影响。3、同步运动:是指多个轴之间的运动协调控制,可以是多个轴运动全程进行同步,也可以是运动过程中的局部速度同步,主要应用在有电子齿轮和电子凸轮功能的控制系统。原创 2024-04-12 16:17:51 · 454 阅读 · 0 评论 -
运动控制基本概念--轴
在运动控制系统中,运动控制的对象称为轴,运动控制系统中,一个电机控制的运动平台称为一个运动轴,每个运动轴只有一个自由度,可以做直线运动,或者旋转运动。轴可分为电机轴、虚拟轴、编码器轴。电机轴:使用运动控制器的脉冲接口,或者总线接口,与电机驱动器连接,给设备分配轴号,将一只电机作为一个轴使用。电机轴是主动运行,电机根据控制器发出的脉冲来运动。虚拟轴:运动控制器内的虚拟轴,不使用实际的电机驱动器,或者作为同步控制的虚拟主轴,或者作为机械手算法中的使用。原创 2024-04-11 14:27:50 · 493 阅读 · 0 评论 -
伺服电机的惯性
但当她伸展手臂时,质量与旋转轴之间的距离会增加,使她的惯性变大,并使她以较慢的速度旋转。降低惯性比的第二种方法是使用具有更大惯性的大电机。然而,从长远来看,这不是一个很好的解决方案,因为更大的电机意味着更高的成本,需要更多的扭矩来克服自身的惯性,消耗更多的能量,从而增加了系统的总拥有成本。对于伺服电机来说,惯性体现了电机和负载对速度和加速度变化的阻力程度,即其惯性越大,对速度和加速度变化的阻力越大。另一方面,不必要的低惯量比,甚至是“完美”的1:1匹配,都意味着使用更大的电机,导致不必要的成本和能耗。原创 2024-04-09 14:17:07 · 300 阅读 · 0 评论 -
伺服电机:伺服电机的控制方式(脉冲控制)
脉冲控制是伺服系统最常见的一种控制方式,基本上每家的伺服驱动器都支持脉冲模式。脉冲模式一般用于轴比较少的场合(4轴及以下),轴数比较多的话就需要用总线来控制,毕竟伺服控制器的脉冲输入输出口的数量是有限的。原创 2024-01-10 11:08:05 · 3703 阅读 · 0 评论 -
伺服电机:编码器原理与分类
编码器是将旋转位置的改变转换为电气信号编码器是伺服系统闭环控制不可缺少的部件,编码器应用在轴的闭环控制和大多数的自动化控制中。编码器为闭环控制提供位置或速度的实际测量值。原创 2024-01-09 16:06:20 · 1428 阅读 · 0 评论 -
伺服电机:伺服电机的控制模式
在AC伺服系统中,对编码器所发出的脉冲信号或伺服电机的电流进行检测,将检测结果反馈给伺服驱动器,伺服驱动器根据检测结果和相应的控制指令,对伺服电机进行相应的控制,根据指令的不同,伺服系统可分为三种控制模式:位置控制模式、速度控制模式、转矩控制模式。位置控制模式:起主要作用的是位置环,根据编码器脉冲返回的位置信号进行位置控制,脉冲个数就可以表征位置;速度控制模式:起主要作用的是速度环,也是根据编码器返回的脉冲,但是脉冲对时间求导就是速度了;原创 2024-01-09 10:57:34 · 1313 阅读 · 0 评论 -
伺服电机:伺服电机基础知识
伺服,英文Servo,来源于拉丁语Servus,意思是奴隶,奴隶的特点就是完全按照主任的指令去做事。伺服电机,也就是严格按照控制指令来运行的电机。利用伺服电机搭建起来的系统或者机构就叫伺服系统或者伺服机构,可以用来进行位置控制、速度控制、转矩控制。伺服机构的主要特点是有反馈,为了实现高精度的动作,避免与指令发生偏差需要不断进行反馈,因此伺服的控制逻辑就是为了缩小指令信号与反馈信号的误差。原创 2024-01-09 10:26:17 · 1260 阅读 · 0 评论 -
PWM “死区”的概念和基本原理
死区就是在上半桥关断后,延迟一段时间再打开下半桥或在下半桥关断后,延迟一段时间再打开上半桥,从而避免功率元件烧毁。死区时间是PWM输出时,为了使H桥或半H桥的上下管不会因为开关速度问题发生同时导通而设置的一个保护时段,所以在这个时间,上下管都不会有输出,当然会使波形输出中断,死区时间一般只占百分之几的周期。每个桥的上半桥和下半桥是是绝对不能同时导通的,但高速的PWM驱动信号在达到功率元件的控制极时,往往会由于各种各样的原因产生延迟的效果,造成某个半桥元件在应该关断时没有关断,造成功率元件烧毁。原创 2023-05-08 17:36:14 · 1459 阅读 · 0 评论 -
伺服电机:电子齿轮比
位置控制模式下,输入的位置指令是对负载位移进行设定,而电机的位置指令是编码器单位,是对电机的位移进行进行设定,电机位置指令与输入位置指令的比例就是电子尺齿轮比。结合机械参数、1个位置指令所对应的负载位移,计算负载轴旋转1圈需要的位置指令个数。输入的位置指令,所对应的位置单位,是指上位机给伺服驱动器的可分辨的最小值。确定传动机构的减速比、滚珠丝杆的导程、齿轮传动中齿轮的直径等。编码器单位是指输入的指令,经过电子齿轮比处理后的值。确定所使用的伺服电机自带的编码器的分辨率。3、确定一个位置指令所对应的负载位移。原创 2024-01-01 16:28:10 · 578 阅读 · 0 评论 -
伺服控制:伺服电机与伺服控制器的接口接线介绍
伺服电机与伺服控制器基本上是成对出现的,伺服电机的工作离不开伺服控制器(也有人叫伺服驱动器)。伺服控制器给伺服电机提供电源,并接收伺服电机反馈回来的编码器信号。我们控制伺服电机,也就是让伺服电机按照我们的想法旋转,正转还是反转,转速是多少,这些都是通过给伺服控制器发脉冲来实现的,虽然现在很多伺服控制器可以通过发通讯指令来实现控制,但是最终的本质还是脉冲。原创 2023-12-28 14:23:22 · 2420 阅读 · 0 评论 -
电机:有刷直流电机的原理
直流有刷电机(Brushed DC Motor),定子是用永磁铁或者线圈做成,以形成固定磁场。在定子一端上有固定,或者,负责把外部电流引入转子线圈。而转子是由线圈构成,线圈连接轴端的换相器(Commutator),外部电流通过碳刷和换相器,到达转子线圈。当线圈通电,产生磁场,这个磁场被永磁铁吸引,促使转子转动,转过一定角度后,转子线圈通过机械换相器和碳刷改变电流方向,从而改变磁场方向,保证转子连续转动。原创 2023-12-10 20:31:42 · 529 阅读 · 0 评论 -
电机:无刷直流电机的原理
无刷直流电机,英文名称Brushless DC Motor,简称BLDC;无刷直流电机的定子是线圈组,而转子是磁铁组,所以不需要用刷子把电流引到定子上,这就是无刷的来历。电机运动的原理都是依靠磁场,要么利用磁场的异性相吸,要么利用磁场的同性互斥。无刷直流电机和有刷直流电机的主要区别在于,无刷电机电流的大小和方向是通过控制器来改变的。通常,定子有三组绕线,和控制电路相连,控制电路通过霍尔传感器得知转轴的位置,以此来判断接下来哪几相需要通电。控制系统不停地改变通电相,并改变电流大小,来实现不同扭矩的控制。原创 2023-12-10 20:12:46 · 1062 阅读 · 0 评论 -
运动控制:为什么高精度的测量都是用大理石平台
在一些应用直线电机的场景,以及一些量测性仪器仪表上面,我们都能看到大理石的身影,毫无疑问,只要是精度要求高的地方,就少不了大理石,这和大理石的自身特性是分不开的。原创 2023-09-28 16:06:44 · 226 阅读 · 0 评论 -
运动控制:编码器的原理与应用
我们知道,如果只有一个感应器A,那么当触发零位后,感应器A就开始计数了,每经过一个黑线和一个透明线,波形就形成一个低电平和一个高电平,也就是一个周期,但是它并不知道码盘的旋转方向,可能是逆时针旋转,也可能是顺时针旋转。编码器输出的频率,需要比控制器或者计数器能够接受的最大输入频率低,否则需要重新选择编码器,重新匹配。第一种,就像上面那张图一样,在编码器内部,用机械齿轮耦合多个轴,用来计算总的圈数,这种方法,因为用到了机械齿轮,所以会带来磨损,使得精度降低,同时机械齿轮会占用很多空间,所以编码器尺寸偏大。原创 2023-09-28 14:31:20 · 556 阅读 · 0 评论 -
运动控制:音圈电机
音圈(线圈)缠绕在椎体上,永磁体南北极如上左图(a)所示,内圈是北极,外圈是南极,在剖视图(b)中,磁场穿过音圈导线向外辐射,当导线通声音信号(电流)时,音圈在左右方向受力,发生运动,带动锥体振动,通过空气把声音扩散到外部。正因为这个原理,音圈电机有如下的一些优点:无需换相,低至无迟滞,零齿槽,与“螺杆式”动力器相比,机械部件更少,线性控制特性,高功率质量比,高功率体积比,无限位置(仅受编码器限制),高加速度等。在实际应用中,音圈产生的力推动负载,活动部件可以是线圈,也可以是磁体(力是相互的)。原创 2023-09-28 14:11:38 · 1695 阅读 · 0 评论 -
运动控制:分辨率、定位精度、重复定位精度
比如,用柔性体连接,当线性马达线圈,按照反馈系统的指令,走了一个微小距离,例如10um,但是系统的柔度太大,结构变形吸收掉一部分距离,比如吸收掉2um,那么系统的分辨率就降低了,不是原来的10um,而是12um。又比如说,同样一筐苹果,在路边摊的杆秤称,是两斤半,拿到菜场的台秤上称,是两斤四两,放到超市的电子秤上,则是1180克,这里称出的重量不同,是因为各种秤的分辨率不同,很显然,电子秤的分辨率最高。当然,实际表示方法,都用±X表示,比如上面的误差会表示成±0.01mm,也既是±(0.02/2)。原创 2023-10-06 08:23:39 · 1074 阅读 · 0 评论 -
运动控制:步进电机
这种方法的好处是,可以简化驱动电路,因为仅需要两个半导体开关,但缺点是一次仅使用电机线圈的一半,这意味着,如果在线圈中流过相同的电流,磁场强度将会减半,另外,由于必须连接更多的引线,所以这种电机更难以构造。A线圈慢慢减小电流, B线圈慢慢增加电流,因为磁场平衡位置的变化,定子慢步向B线圈转动。设计时需要留够余量,比如一般会考虑负载的加减速,运动线的拖拽力,还有步进电机本身的制动扭矩(Detent Torque,由于定子和转子之间的磁力,产生的扭矩,一般是保持扭矩的5%-20%),摩擦扭矩等。原创 2023-09-28 12:58:39 · 396 阅读 · 0 评论 -
运动控制:光栅尺
需要注意的是,这里说的精度,是光栅尺的制造误差,指每走1m实际可能的误差,而如果小距离行走,误差会更小,比如±0.275μm/10mm,±0.750μm/50mm,就是说运动10mm和50mm可能产生的误差分别是±0.275μm和±0.750μm,这是光栅的本身制造精度,也是选择光栅尺的一个重要参考。关于分辨率,之所以取定位精度的1/10来选择分辨率,是因为存在控制误差,通常在±10cnt,这里所说的1cnt,是指的,在光栅尺本身分辨率基础之上,做了细分处理之后的分辨率,通常有4倍或者8倍细分。原创 2023-09-28 12:13:13 · 441 阅读 · 0 评论 -
运动控制:直流电机
从性能来看,直流和交流的主要区别在于对速度的控制上。直流电机的速度正比于电压,而交流电机的速度正比于频率及磁极数。直流和交流都可以应用于伺服系统,但是交流电机可以承受更高的电流,所以工业应用中,常见的伺服电机是交流伺服电机。所谓伺服,其实和电机的类型和结构没有关系,只要有反馈,形成闭环控制,就是伺服系统。这个反馈可以是基于位置,速度,扭矩等模式。而电机可以是任何类型的电机,可以是步进电机,还可以是直流有刷电机,直流无刷电机,以交流伺服电机和感应电机,直驱电机等,都可以作为伺服电机,只要有反馈配置。原创 2023-09-28 11:16:35 · 130 阅读 · 0 评论 -
运动控制:直线电机
直线电机,也叫做直线马达,线性马达,线性电机,上电后,直接做直线运动的电机。原创 2023-09-28 09:53:46 · 1045 阅读 · 0 评论