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PID控制
文章平均质量分 71
资深流水灯工程师
这个作者很懒,什么都没留下…
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PID相关参数讲解:1、比例系数Kp与静态误差
来研究静态误差的同学,应该是对PID的原理有一定理解了,简单的概念也不用过多重复。比例控制时PID控制中最简单的一个,很多能用代码编写PID代码的同学,也不一定理解这个比例系数Kp的意义,以及比例控制的原理。你要让那个水缸的水位维持在1米的高度,(这个1米就是设定的目标值Setpoint)。刚开始的时候水缸水位是0.2米,(这个0.2米,可以认为是初始输入值或者反馈值Input)。计算一下,1 - 0.2 =0.8米,这个0.8米就是误差error。原创 2023-06-23 12:23:34 · 2297 阅读 · 1 评论 -
PID控制算法:8、Arduino PID 库讲解
Arduino PID 库讲解。原创 2023-06-21 14:02:30 · 2335 阅读 · 0 评论 -
PID控制算法: 7、Direction(方向)
PID将连接的过程分为两类:正作用和反作用。到目前为止,我展示的所有示例都是直接方式。即输出的增加导致输入的增加。对于反向作用过程,则相反。例如,在冰箱中,冷却的增加导致温度下降。为了使初学者PID可以逆向工作,kp,ki和kd的符号都必须为负。这本身不是问题,但是用户必须选择正确的符号,并确保所有参数都具有相同的符号。原创 2023-06-21 13:53:04 · 684 阅读 · 0 评论 -
PID控制算法: 6、Initialization(初始化)
【代码】PID控制算法: Initialization(初始化)原创 2023-06-21 13:50:46 · 231 阅读 · 0 评论 -
PID控制算法5: On/Off(开关PID控制)
【代码】PID控制算法5: On/Off(开关PID控制)原创 2023-06-21 13:48:16 · 634 阅读 · 0 评论 -
PID控制算法: 4、Reset Windup(积分饱和)
什么是积分饱和所谓积分饱和,可以这么来形容:心比天高,命比纸薄;一顿操作猛如虎,一看输出250。就这么个意思,通俗点讲就是PID控制器算的输出是一个比较大的值,奈何你的硬件只能输出一个不怎么大的值。生活中这样的控制器很常见,就如同那个拖拉机,你把油门踩进油箱里,它的速度也不会操作200码。例如,某个硬件的输出值在0-250之间。原创 2023-06-21 13:45:38 · 989 阅读 · 0 评论 -
PID控制算法: 3、Tuning Changes(参数调整)
【代码】PID控制算法: 3、Tuning Changes(参数调整)原创 2023-06-21 13:39:30 · 246 阅读 · 0 评论 -
PID控制算法:2、Derivative Kick(微分冲击)
【代码】PID控制算法:2、Derivative Kick(微分冲击)原创 2023-06-21 13:35:33 · 534 阅读 · 0 评论 -
PID控制算法 – 1、Sample Time(采样时间)
【代码】PID控制算法 – 1、Sample Time(采样时间)原创 2023-06-21 13:27:45 · 2396 阅读 · 0 评论 -
PID控制算法 – 0、PID原理
其实把上图那个输入改为更合适,因为不管是什么控制系统,都应该有个目标值,比如水位控制系统,水位的高度就是目标值;温度控制系统,想要的温度就是目标值;速度控制系统,想要的速度就是目标值。目标值是所有控制系统的前提,所以PID控制结构示意图应该改 为这样:要想知道你的控制系统是否达到你的目标值,你需要干什么?当然是不断地看结果,比如温度控制系统,你通过加热的方式把一个铁块的温度控制在60℃,要想知道有没有达到这个目标温度,就需要搞一个温度传感器来测量铁块的温度,这个温度传感器就是。原创 2023-06-21 13:25:00 · 1110 阅读 · 0 评论