伺服电机：伺服电机的控制方式（脉冲控制）

脉冲控制是伺服系统最常见的一种控制方式，基本上每家的伺服驱动器都支持脉冲模式。脉冲模式一般用于轴比较少的场合（4轴及以下），轴数比较多的话就需要用总线来控制，毕竟伺服控制器的脉冲输入输出口的数量是有限的。

一、脉冲模式的原理

运动控制器输出脉冲信号给伺服驱动器，类似于控制步进电机；

伺服驱动器工作于位置模式；

伺服驱动器内部要完成三个闭环：位置环、速度环、电流环；

脉冲模式的原理如上图所示，通过脉冲个数来控制伺服系统走的距离，通过脉冲频率控制伺服系统的速度。

电子齿轮比

脉冲控制模式中一个重要的概念就是电子齿轮比，电子齿轮比是这么定义的：

                        电子齿轮比 = 电子齿轮分子 / 电子齿轮分母

                        齿轮后脉冲数量 = 齿轮前脉冲数量 * 电子齿轮比

                        齿轮后脉冲频率 = 齿轮前脉冲频率 * 电子齿轮比

比如用PLC发送脉冲给伺服驱动器，PLC