使用VoxelGrid体素化网格对点云进行下采样

目标成为slam大神

已于 2022-06-21 17:53:03 修改

阅读量600

点赞数

分类专栏： pcl学习文章标签： pcl

于 2022-06-21 17:25:53 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/m0_50046535/article/details/125395106

版权

本文介绍了如何利用pcl库中的VoxelGrid体素化网格方法对点云数据进行下采样。首先，下载table_scene_lms400.pcd数据集，然后在voxel_grid.cpp文件中创建点云对象并读取数据。接着，设置体素大小为1厘米的过滤器，并应用到点云上。最后，将处理后的数据写入文件。通过修改CMakeLists.txt并运行程序，可以观察到下采样效果。

摘要由CSDN通过智能技术生成

首先，下载数据集table_scene_lms400.pcd

创建voxel_grid.cpp文件

源码：

 1#include <iostream>
 2#include <pcl/io/pcd_io.h>
 3#include <pcl/point_types.h>
 4#include <pcl/filters/voxel_grid.h>
 5
 6int
 7main ()
 8{
 9  pcl::PCLPointCloud2::Ptr cloud (new pcl::PCLPointCloud2 ());
10  pcl::PCLPointCloud2::Ptr cloud_filtered (new pcl::PCLPointCloud2 ());
11
12  // Fill in the cloud data
13  pcl::PCDReader reader;
14  // Replace the path below with the path where you saved your file
15  reader.read ("table_scene_lms400.pcd", *cloud); // Remember to download the file first!
16
17  std::cerr << "PointCloud before filtering: " << cloud->width * cloud->height 
18       << " data points (" << pcl