解决方案：解决在安装Ubuntu22.04后准备安装ros2，sudo apt update后报错：由于没有公钥，无法验证下列签名： NO_PUBKEY F42ED6FBAB17C654

在设置镜像为阿里云后更新缓存或sudo apt update后均出现如下报错：

参考其他博客或其他搬运工​​​的​解决方案：

​​sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

结果未成功，如下图：

 查阅了很多资料后找到如下网页：

apt update: signatures were invalid: F42ED6FBAB17C654 - ROS Answers: Open Source Q&A Forum

里面的第一条评论有解决方案：

ros1:

curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

ros2:

sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

亲测可用！