sudo apt-get update出现:由于没有公钥，无法验证下列签名：NO_PUBKEY F42ED6FBAB17C654 无法下载 http://packages.ros.org/ros...

今天运行sudo apt-get update时，出现了下列问题，可能是公钥过期了

 由于没有公钥，无法验证下列签名： NO_PUBKEY F42ED6FBAB17C654
命中:9 http://ppa.launchpad.net/levi-armstrong/qt-libraries-xenial/ubuntu xenial InRelease
命中:10 http://ppa.launchpad.net/xorg-edgers/ppa/ubuntu xenial InRelease     
已下载 4,678 B，耗时 1秒 (2,956 B/s)              
正在读取软件包列表... 完成
W: 校验数字签名时出错。此仓库未被更新，所以仍然使用此前的索引文件。GPG 错误：http://packages.ros.org/ros/ubuntu xenial InRelease: 由于没有公钥，无法验证下列签名： NO_PUBKEY F42ED6FBAB17C654
W: 无法下载 http://packages.ros.org/ros/ubuntu/dists/xenial/InRelease  由于没有公钥，无法验证下列签名： NO_PUBKEY F42ED6FBAB17C654
W: 部分索引文件下载失败。如果忽略它们，那将转而使用旧的索引文件。

正确做法：
终端运行：

$  sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

可得到下列结果：

Executing: /tmp/tmp.2y9L0poKHd/gpg.1.sh --keyserver
keyserver.ubuntu.com
--recv-keys
F42ED6FBAB17C654
gpg: 下载密钥‘AB17C654’，从 hkp 服务器 keyserver.ubuntu.com
gpg: 密钥 AB17C654：公钥“Open Robotics <info@osrfoundation.org>”已导入
gpg: 合计被处理的数量：1
gpg:               已导入：1  (RSA: 1)

然后再sudo apt-get update就好了，亲测可用