一、消息帧组成:MAVLINK的传输基本单位是消息帧,一帧的数据长度8bytes到263bytes不等
除了灰色外,其他格子都代表一个字节的数据,灰色格子里面的数据长度是不固定的
1.1.1起始标记(STX)
在V1.0:0FE,V0.9:0x55。该标志位标志消息的开始,在消息识别和解析中会用到。
1.1.2有效载荷字节长度(LEN)
记录了有效载荷PAYLOAD的字节长度,取值范围是0到255。在MAVLink的接受端可以用来将它和实际接受到的有效载荷长度进行对比,以验证消息是否正确。
MAVLink通信协议
最新推荐文章于 2024-07-11 12:01:17 发布