在Ubuntu18.04（Melodic）中安装ROS Gazebo经验总结

首先实现Win10系统 与 Ubuntu18.04 之间实现粘贴复制

   sudo apt install open-vm-tools

   sudo apt install open-vm-tools-desktop

实现全屏
安装vm-tool

 sudo apt-get update
 sudo apt-get install open-vm-tools
 sudo apt-get install open-vm*

输入命令行reboot，重启系统

设置root密码

Ubuntu默认都是普通用户，没有root权限。

要切换到root用户，就要给root设置初始密码，输入命令：

sudo passwd

输入初始密码并设置root密码。

设定root密码成功后，输入 su 命令，并输入刚才设定的root密码，就可以切换成root了。

可以尝试重新进入客户端工具，然后输入su，试着切换一些目录，

安装步骤

1 . 加入ros的安装源
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
2 . 加入秘钥
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
3 . 更新
sudo apt-get update
4 . 安装ros
sudo apt-get install ros-melodic-desktop
5 . Source ROS
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
6 . 安装Gazebo
  sudo apt install ros-melodic-gazebo9*
7 . 初始化rosdep
  rosdep init
  rosdep update
8 . 安装catkin工具
   sudo apt-get install ros-melodic-catkin python-catkin-tools
9 . 安装mavros
   sudo apt install ros-melodic-mavros ros-melodic-mavros-extras
10 . 安装geographiclib dataset
#下载脚本
wget https://raw.githubusercontent.com/mavlink/mavros/master/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh
#为脚本添加权限
chmod +x install_geographiclib_datasets.sh
#执行脚本
sudo ./install_geographiclib_datasets.sh

所遇到的问题及解决办法

1 错误：E: Sub-process /usr/bin/dpkg returned an error code (1)

# 先改变info文件夹名称
1. sudo mv /var/lib/dpkg/info /var/lib/dpkg/info_backup

# 新建一个新的info文件夹
2. sudo mkdir /var/lib/dpkg/info 

# 更新一下源
3. sudo apt-get update
   sudo apt-get -f install

# 执行完上一步操作后会在新的info文件夹下生成一些文件，将这些文件全部移到info_backup文件夹下
4. sudo mv /var/lib/dpkg/info/* /var/lib/dpkg/info_backup

# 再把新建的info文件夹删除
5. sudo rm -rf /var/lib/dpkg/info 

# 再将info_backup改为info
6. sudo mv /var/lib/dpkg/info_backup /var/lib/dpkg/info

2 rqt_graph：未找到命令

sudo apt-get install ros-melodic-rqt
sudo apt-get install ros-melodic-rqt-graph
sudo apt-get install ros-melodic-rqt-common-plugins

3：安装Ubuntu18.04 ROS Medodic出现无法定位软件包的解决方法
①更换几个密钥，如下所示，都可以进行尝试

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys 23E7166788B63E1E
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

②添加国内的源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

4：如果接下来要用到gazebo，选择安装桌面版

sudo apt install ros-melodic-desktop

5：ubuntu18.04 sudo: rosdep：找不到命令
解决办法：

sudo apt-get install python-rosdep

继续安装

sudo rosdep init
sudo rosdep update

6：ROS:sudo rosdep init出错
①sudo gedit /etc/hosts
在文件末尾添加

151.101.84.133  raw.githubusercontent.com

保存后退出再尝试
或时出现错误提示：
ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.listWebsite may be down.
解决方法：输入

$ sudo apt-get install python-rosdep python-wstool ros-melodic-ros

②

sudo c_rehash /etc/ssl/certs 
sudo -E rosdep init
sudo rosdep init

rosdep  update

7：使用如下命令修改.bashrc文件：

gedit ~/.bashrc

5.1：在终端中分别运行如下命令即可启动ROS系统和Gazebo平台

$ roscore
$ rosrun gazebo_ros gazebo

出现了 [Err] [REST.cc:205] Error in REST request 错误
解决方法：

$ sudo gedit ~/.ignition/fuel/config.yaml

首先注释 url : https://api.ignitionfuel.org
然后添加 url: https://api.ignitionrobotics.org

servers:
  -
    name: osrf
    url: https://api.ignitionrobotics.org  
# url: https://api.ignitionfuel.org

8：还有一个重要的问题 在配置环境的过程中遇到 source：未找到命令
这一个问题花了一上午时间去解决，看了网上很多教程尝试了各种方法，最后采用如下方法得到解决

如果.bashrc文件有内容则：修改文件最下面一行

source /opt/ros/melodic/setup.bash

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