自动驾驶控制算法系列——三个坐标系与运动方程

鄙人初入自动驾驶行业，目前还处于迷茫阶段。入行以来也看过不少资料，但总是感觉不清晰，有幸看到up主：忠厚老实的老王的自动驾驶控制算法系列视频讲解，感觉讲得很清楚，为了便于回顾，在csdn中进行记录。接下来，就开始我们的学习吧 ，初次记录请多观照！

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自动驾驶汽车控制主要通过两个方面进行：
纵向控制：油门/刹车—>力—>加速度—>速度—>位置
横向控制—>方向盘—>前轮转角—>横向位移
—>航向角

一、三个坐标系

在自动驾驶技术中主要使用三个坐标系：一是绝对坐标系(X,Y)（大地坐标系）；二是车身坐标系（x,y）；三是自然坐标系（Frenet坐标系）

注意：本文所指坐标系定义均为右手坐标系。一般物理学、数学都使用右手坐标系，而计算机图像/视觉多用左手坐标系。

二、运动学方程

以自行车模型为例简化建立车辆模型如下：

总结

三个坐标系与运动学方程是车辆控制的基础，一切控制基于此进行。