PCL 删除点云中重叠的点（方法三）

于 2024-11-17 10:26:32 发布
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分类专栏： 点云学习 文章标签： 算法 人工智能 线性代数 c++ 开发语言
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一、概述

  利用对点云中的每个点设置标志位，一次遍历即可去除重复点

1.1 原理

  删除点云中重叠的点通常是为了提高模型的精度和可视化效果，特别是在处理高密度、密集分布的点云数据时。这一步骤称为“去重”或“简化”。以下是几种常见的方法：

  1. 基于距离的剔除：设置一个阈值，如果两个点之间的欧氏距离小于这个阈值，就认为它们可能是重复的，并移除其中一个。
  2. RANSAC算法：随机采样一致性（Random Sample Consensus）可以在三维空间中找到最大概率的非奇异解，通过一系列迭代剔除疑似错误的点。
  3. DBSCAN聚类：Density-Based Spatial Clustering of Applications with Noise (DBSCAN)可以识别出核心点周围的稠密区域，将它们合并成单个点，而边缘或噪声点则删除。
  4. 逐渐细化的方法：从粗到细逐层去除点，如VoxelGrid或Octree等，只保留每个网格单元的中心点或最近的一个点。
  5. 使用云图分水岭算法：这是一种基于图像处理的技术，将
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PCL 高效清除点云中的重复点
TechPulseZ的博客
08-17 609
在点云处理领域，如果一个点云中存在重复的点，这些重复点可能会影响后续的处理和分析结果。因此，清除点云中的重复点是一个常见的任务。本文介绍了使用 PCL 库快速删除点云中重叠点的方法。通过加载点云文件并应用体素网格化滤波，我们能够高效地去除重复的点，从而提升后续点云处理和分析的效果。上述代码中，我们首先加载指定的点云文件，并创建一个新的点云数据结构用于存储过滤后的点云。滤波器对点云进行体素网格化处理，以减少点云中的重叠点数量。接下来，我们使用 C++ 编写一个简单的程序来加载点云文件并删除其中的重叠点。
PCL点云处理之删除点云中的重复点
FqLibrary的博客
09-29 487
在点云处理中，重复点是一个常见的问题，因为传感器的噪声或扫描过程中的误差可能导致多次采样相同的点。这些重复点可能会影响后续的点云处理任务，例如表面重建或目标识别。这个阈值表示两个点被认为是重复点的最大距离，如果两个点之间的距离小于该阈值，那么它们将被认为是重复点。在本文中，我们将介绍如何使用点云库（PCL）来删除点云中的重复点。滤波器，我们可以轻松地去除重复点，从而提高点云数据的质量和准确性。总结起来，本文介绍了如何使用PCL库删除点云中的重复点。最后，我们输出了原始点云和过滤后点云的大小，并使用。
【PCL】点云去重
气派飞鹰的博客
11-11 272
最近有点云去重的需求，查阅了网上资料和PCL的文档之后发现PCL库本身似乎没有实现这个功能，只好手写一下，在这里做个简单记录，希望能对大家有所帮助。
PCL 删除点云中重复的点
weixin_39354845的博客
05-23 1114
项目中有三个点云依次要将其拼接起来，然后每个点云的点是500w 个点左右，这样的话我们最终的点云的个数应该是1500w 个点，我用matlab 加载加载了 好长时间，其实如果点云拼接的比较好的话应该也是900w个点左右，我个人拼接的点云在X方向上的误差是0.9u,Y 方向是1u,但是在Z方向是达到10个u,后来想到一个新的方法就是将点云转为Tif 图然后用TIff图加权处理，这个是后话，目前主要是将点云中重复的点（重复的点的概念就是到给点的距离很近的，我这里的点间距是5u,所以我这里设定的搜索距离是小于5u
PCL 剔除点云中的重复点
dayuhaitang1的博客
12-12 1235
CloudCompare&PCL 剔除点云中的重复点
PCL 删除点云中重叠的点（方法一）
m0_51204289的博客
11-17 148
PCL 删除点云中重叠的点（方法一）
PCL 快速删除点云中重叠的点(方法三)【2024最新版】
点云侠的博客
01-18 3150
PCL实现的快速点云去重算法，博客长期更新，本文最近一次更新时间为：2024年12月9日。
PCL 删除点云中重叠的点（方法二）
最新发布
m0_51204289的博客
11-17 82
PCL 删除点云中重叠的点（方法二）
海量点云数据的重复点删除
08-06
基于PCL写的一个删除点云数据中的重复点的程序，也可以稍作修改删除数组中的重复点。目前测试一个四千万个点的点云数据，其中包含有一千万个重复点，运行时间为50s。 文件中是源码，其中包含CMakeLists.txt，可通过...
PCL 点云去重：优化点云处理的重复点问题
2301_79326510的博客
08-15 488
然而，在点云数据处理过程中，经常会遇到重复点的问题，这可能会导致计算效率低下、内存占用过多以及后续分析结果的偏差。本文将介绍如何使用点云库（PointCloud Library，简称PCL）中的方法来剔除点云中的重复点，并提供相应的源代码。以上就是使用PCL库中的方法进行点云去重的基本流程和示例代码。通过这些方法，我们可以有效地去除点云中的重复点，提高点云处理的效率和准确性。接下来，我们定义一个函数，该函数接受一个输入点云，并返回去重后的点云。PCL 点云去重：优化点云处理的重复点问题。
PCL KdTree（二）——点云去重叠点
Z's Palace
11-27 1390
若某一个点在某一距离阈值范围内不止一个点，则认为有重叠点。一般用于解决多视角点云数据拼接后存在点分层现象及重叠数据冗余的问题。判别过程中可根据各点邻域内点数或各点的最近点点距及法线夹角等信息进行判定，获取重叠区域。
使用PCL库删除重叠的点云
DevScribe的博客
08-15 445
然而，在某些情况下，点云中可能存在重叠的点，这可能会对后续的处理和分析造成干扰。为了解决这个问题，我们可以利用点云库（Point Cloud Library，PCL）提供的功能来删除重叠的点。通过使用上述代码，我们可以轻松地删除点云中的重叠点，从而减少后续处理和分析的干扰。接下来，我们创建了一个条件删除器，并设置了一个条件来过滤重叠的点。在本例中，我们仅考虑坐标值都大于0的点。然后，我们应用条件删除器，得到处理后的点云数据。请注意，这只是一个简单的示例，仅演示了如何使用PCL库删除重叠的点云。
PCL常见操作：删除点云中的点
MrybHtml的博客
09-27 910
点云库（Point Cloud Library，简称PCL）是一个用于处理点云数据的开源计算机视觉库，提供了许多有用的功能和算法。在PCL中，删除点云中的点是一项常见的操作，本文将详细介绍如何使用PCL库进行该操作，并附上相应的源代码示例。通过灵活运用PCL提供的函数和算法，我们可以对点云数据进行各种处理和分析，为计算机视觉和机器人领域的研究和应用提供有力支持。通过以上的代码，我们可以删除点云中满足特定阈值条件的点，从而实现了点云的精简和过滤操作。如果点的坐标满足给定的阈值条件，则将该点从点云中删除。
CloudCompare和PCL删除指定点云中的点
TechPulseZ的博客
08-15 1316
CloudCompare是一个开源的多平台点云处理软件，它提供了丰富的功能，包括点云对齐、滤波、分割、重建等。而PCL是PointCloud库的缩写，是一个面向点云处理的开源C++库，提供了一系列算法和工具，用于处理和分析点云数据。通过使用这些工具提供的功能和算法，我们能够轻松地处理和分析点云数据，从而更好地满足点云处理领域的需求。通过使用CloudCompare和PCL提供的功能，我们可以轻松删除指定点云中的点。以上代码将从原始点云中提取除选择的点以外的所有点，并将结果保存为新的PCD文件。
PCL：实现快速删除点云中重叠的点（附完整源码）
希望我的博客，能帮上你解决学习中工作中所遇到的问题
09-17 502
PCL：实现快速删除点云中重叠的点（附完整源码）
利用CloudCompare和PCL库实现点云去重
PixelLoom的博客
08-15 528
通过提供相应的源代码和详细的步骤说明，读者可以在实践中根据自己的需要进行点云去重的操作。点云去重是点云处理中一个基础且重要的任务，掌握相关的算法和工具库对于点云数据的后续处理和分析具有重要意义。在进行点云去重之前，我们首先需要了解点云去重的基本原理。实验结果表明，在适当的参数设置下，我们能够有效地剔除点云中的重复点，并获得较为准确的处理结果。首先，我们需要导入待处理的点云数据。CloudCompare是一款强大的开源点云处理软件，其提供了丰富的算法和工具，可以用于点云的可视化、滤波、配准等操作。
pcl去除重复点云
生如的博客
05-30 412
参考文档：https://www.codenong.com/34481190/
【PCL库-点云处理】离群点去除
LuckyKing01的博客
05-09 2261
2种离群点去除方法
PCL点云处理之无效点去除（一百零二）
weixin_44329757的博客
02-11 1453
这里的无效点特指NAN点，这种点的存在会对很多算法造成不可预见的错误。使用下述算法可以快速去除这类无效点，保证后续算法正常进行，这也是日常使用点云数据时需要经常注意的一个预处理步骤。
pcl 快速删除点云中重叠的点
09-05
pcl库（Point Cloud Library）是一个用于点云处理的开源库，提供了丰富的点云处理算法。要快速删除点云中重叠的点，可以通过以下步骤实现。 首先，加载点云数据并创建一个新的点云对象，用于存储去除重叠点后的结果。接着，遍历原始点云中的每个点，将其坐标转换为字符串，并以此作为键值存储到一个哈希表中。这样可以将相同坐标的点合并为一个键，并且快速检查是否存在重叠点。 在遍历原始点云时，检查哈希表中是否存在相同坐标的点。如果存在，则表明该点是重叠点，不需要添加到新的点云对象中。如果不存在，则将该点添加到新的点云对象中。 最后，保存新的点云对象并释放资源。 下面是示例代码： ```cpp #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/point_cloud.h> #include <pcl/point_types.h> #include <unordered_map> typedef pcl::PointXYZ PointT; typedef pcl::PointCloud<PointT> PointCloudT; int main() { // 加载点云数据 PointCloudT::Ptr cloud(new PointCloudT); pcl::io::loadPCDFile("input_cloud.pcd", *cloud); // 创建新的点云对象 PointCloudT::Ptr filtered_cloud(new PointCloudT); // 哈希表存储点云坐标 std::unordered_map<std::string, size_t> hash_table; // 遍历原始点云 for (size_t i = 0; i < cloud->points.size(); ++i) { // 将点云坐标转换为字符串 std::string key = std::to_string(cloud->points[i].x) + "," + std::to_string(cloud->points[i].y) + "," + std::to_string(cloud->points[i].z); // 检查是否存在重叠点 if (hash_table.count(key) == 0) { // 不存在重叠点，添加到新的点云对象中 filtered_cloud->points.push_back(cloud->points[i]); // 添加到哈希表 hash_table[key] = i; } } // 保存新的点云结果 pcl::io::savePCDFile("filtered_cloud.pcd", *filtered_cloud); return 0; } ``` 通过以上步骤，可以快速删除点云中的重叠点，得到没有重叠的点云结果。
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