Edge-SLAM环境搭建

Edge-SLAM环境搭建 基于ubuntu18.04+ros-melodic

1、安装git cmake gcc g++软件包

sudo apt-get install git cmake gcc g++

2、安装boost1.65.0

sudo apt-cache search boost # 搜索相关库
sudo apt-get install libboost-all-dev

boost 1.65.0下载链接：https://boostorg.jfrog.io/artifactory/main/release/1.65.0/source/

.zip、.tar.gz格式都行，解压后进入文件夹，编译并安装

sudo ./bootstrap.sh 
sudo ./b2 install

3、安装Eigen3

sudo apt-get install libeigen3-dev

4、安装Pangolin（可视化界面显示）选0.5版本的

sudo apt-get install libglew-dev libpython2.7-dev #依赖
下载链接：https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin/tags #这里选择0.5版本的，高版本会导致报错
# 下载解压后，编译安装
cd Pangolin 
mkdir build && cd build && cmake ..
make -j # make一些文件有时会出现超时、杀死进程等情况，可改成make -j2 依情况而定
sudo make install 

5、安装opencv 作者github上写的是3.4.2 这里也选该版本

下载压缩包 https://github.com/opencv/opencv/archive/refs/tags/3.4.2.zip

# 安装依赖
sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libavcodec-dev libavformat-dev libjpeg-dev libswscale-dev libtiff5-dev
sudo apt-get install libgtk2.0-dev pkg-config
# 解压后，cd到该文件夹
mkdir build && cd build 
sudo cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..
sudo make -j # 同上，报错可改为-j2试一试
sudo make install
# 添加路径
sudo gedit /etc/ld.so.conf
# 文件中加上/usr/local/lib

6、安装ros 推荐小鱼一键安装，命令如下

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros # 一键安装ros，然后安装melodic版本
# 可以再把rosdep一键安装了，防止之后报错（之后报错了再安也行）

7、edgeslam下载编译

# 下载代码包
git clone https://github.com/droneslab/edgeslam.git edgeslam
gedit ~/.bashrc # 在最后一行添加export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:PATH/edgeslam/Examples/ROS
# 其中PATH为你实际的下载路径
cd edgeslam
chmod +x build.sh
chmod +x build_ros.sh
./build.sh  
./build_ros.sh

参考链接

https://blog.csdn.net/sinat_22078359/article/details/116642980
https://github.com/droneslab/edgeslam