Edgeslam环境安装配置

搭建基于ORBSLAM2的Edgeslam实验环境

Ubuntu18.04LTS+ros-melodic+Pangolin +opencv3.4.2+Eigen3+boost_1.65.0

为了保证软件版本直接不具有冲突，本文完全按照github源代码中介绍的按照环境版本。

系统版本：Ubuntu18.04LTS

操作平台：ros-melodic

所有的环境包的源码均打包在了：云盘地址。
链接：https://pan.baidu.com/s/1FxtpSWrAxbvE6OFYkiRNJQ
提取码：e2sf
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1. 安装git

2. 安装cmake

3. 安装gcc，g++

这些都可以直接用 sudo apt-get install 安装

4. 安装boost_1.65.0

1).安装依赖

*// 更新* 
sudo apt-get update   

*// 搜到所有的boost库* 
sudo apt-cache search boost 

*// 安装相应的库*  
sudo apt-get install libboost-all-dev

2).下载并解压
下载链接：https://boostorg.jfrog.io/artifactory/main/release/1.65.1/source/

这里下载的是和1.65.0版本的，解压后

进入./boost_1_65_1路径

3).编译和安装

//编译
sudo ./bootstrap.sh
//安装
sudo ./b2 install

4).测试

5. 安装Pangolin

用于可视化界面的显示

1). 安装依赖

sudo apt-get install libglew-dev libpython2.7-dev

2). 克隆项目

git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git

3). 编译和安装

cd Pangolin 
mkdir build 
cd build 
cmake .. 
make -j 
sudo make install

如果遇到Could not find GLEW：

Build type not set (defaults to release)
-DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug for debug
CMake Error at CMakeModules/FindGLEW.cmake:51 (MESSAGE):
  Could not find GLEW
Call Stack (most recent call first):
  src/CMakeLists.txt:174 (find_package)

解决办法:

 sudo apt-get install libglew-dev  
 sudo apt-get install cmake  
 sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev  

6. 安装opencv3.4.2

1). 安装依赖

这里依赖一定要安装，否则编译后程序会有问题。

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-Ia2mr6od-1620698907590)(C:\Users\windows10\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20210506142649992.png)]

   sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libavcodec-dev libavformat-dev libjpeg-dev libswscale-dev libtiff5-dev
   sudo apt-get install libgtk2.0-dev
   sudo apt-get install pkg-config

下载源码： https://github.com/opencv/opencv/archive/refs/tags/3.4.2.zip

解压后，将文件夹放自己喜欢的地方，这里就放在/home下

将解压后的文件夹重新命为opencv3,这个随便，不是重点）
在opencv3文件夹下新建build文件夹

mkdir build
cd build
sudo cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..   
sudo make -j8  (如果出现报错，试试sudo make -j)
sudo make install

可以使用sudo make -j 8 、sudo make -j4 、sudo make
我这里就使用sudo make -j8了

用gedit打开/etc/ld.so.conf
在文件中加上一行 /usr/local/lib
其中/user/loacal是opencv安装路径也就是makefile中指定的安装路

sudo gedit /etc/ld.so.conf

7.安装Eigen3，它是一个开源线性库，可进行矩阵运算

sudo apt-get install libeigen3-dev

8.安装DBoW2和g2o

DBoW2是DBow库的改进版本，DBow库是一个开源的C++库，用于索引图像并将其转换为单词表示形式。
g2o是一个开源的C ++框架，用于优化基于图的非线性误差函数。
这两个库在ORB-SLAM2项目的第三方文件夹中，在此不单独编译，后续统一编译。

9.安装ros

具体参考《国内源安装ROS》安装文档。

安装后，需要配置一下环境变量。

具体操作为：

gedit ~/.bashrc

然后在最后一行添加

export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:PATH/edgeslam/Examples/ROS

注意实际安装时将PATH替换为实际的edgeslam的路径。

10. 编译edgeslam

1. 克隆项目

2. 编译build.sh

3. 编译build_ros.sh

git clone https://github.com/droneslab/edgeslam.git edgeslam
cd edgeslam
chmod +x build.sh
chmod +x build_ros.sh
./build.sh  
./build_ros.sh