论文:https://arxiv.org/abs/2210.06006
GitHub:GitHub-gigo-team/bev_lane_det
1. 概述
介绍:这篇文章是毫末智行
在单目场景下在bev视图下实现车道线检测的方法,其车道线检测的基础方法是源自于bev视图下车道线分割,再通过预测几个附加预测头用于辅助后处理。具体来讲创新点主要有三点:
(1)使用MLP进行2D特征到3D BEV特征的空间转换(为了方便部署,没有使用Transformer和Ray的方法)
(2)使用虚拟相机(因为步骤一的缘故)
(3)3D车道线文检测头:车道线语义分割(confidence)+ 预测车道线偏移量(offset)+ 车道线实例辅助信息(embedding)+ 车道线高度信息(height)
2. 方法设计
2.1 整体pipeline
这篇文章的算法整体流程见下图所示: