BEV-LaneDet(1)：网络结构详解

论文：https://arxiv.org/abs/2210.06006
GitHub：GitHub-gigo-team/bev_lane_det

1. 概述

介绍：这篇文章是毫末智行在单目场景下在bev视图下实现车道线检测的方法，其车道线检测的基础方法是源自于bev视图下车道线分割，再通过预测几个附加预测头用于辅助后处理。具体来讲创新点主要有三点：
（1）使用MLP进行2D特征到3D BEV特征的空间转换（为了方便部署，没有使用Transformer和Ray的方法）
（2）使用虚拟相机（因为步骤一的缘故）
（3）3D车道线文检测头：车道线语义分割（confidence）+ 预测车道线偏移量（offset）+ 车道线实例辅助信息（embedding）+ 车道线高度信息（height）

2. 方法设计

2.1 整体pipeline

这篇文章的算法整体流程见下图所示：