LSS如何创建视锥

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分类专栏： BEV感知 文章标签： 深度学习 自动驾驶
于 2024-09-14 11:44:08 首次发布
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先创建图像(u,v,d)坐标系下视锥
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再根据相机内外参，将图像坐标系下uvd视锥x6，再调整到世界坐标系下XYZ视锥
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LSS中如何创建视锥？
m0_51579041的博客
09-12 69
LSS中如何创建视锥？
LSS 讲解(2): 环境配置及训练代码讲解
@bangbang的博客
05-11 647
对于感知算法而言，我认为比较重要的是要了解在Bev视角下，x轴和y轴方向的感知距离，以及Bev网格的大小。CamEncode通过对原始图像逐个图像特征点进行深度和语义的预测，输出视锥特征。, 其中根本bev划分，Z的值为1, 因此final的tensor大小为。论文中指的是规控任务中的轨迹输出，因此不包含在感知任务的讨论范围内。估计深度方向的概率分布，并输出特征图每个位置的语义特征(64维)注意: 生成的锥点，其位置是基于图像坐标系的，同时锥点是。, 我们需要对体素中的所有柱子根据它所在的位置和。
4/22 LSS-视锥点云
weixin_67051070的博客
04-22 1302
BEV pillar是一种用于表示激光雷达点云的特征的方法，它是由PointPillars提出的，基于VoxelNet的思想。将激光雷达点云在XY平面上离散化，形成多个柱状体（pillar），每个pillar包含若干个点。对每个pillar中的点进行特征提取，得到一个固定长度的特征向量。将每个pillar的特征向量分配到BEV网格中，形成BEV特征图。用卷积神经网络处理BEV特征图，输出感知结果。BEV pillar的优点是可以快速地将点云转换为BEV特征图，提高感知效率和性能。
（已开源）ECCV 2020 视觉BEV经典算法：LSS详解与代码
10点43的博客
03-06 5867
本文介绍一篇视觉BEV经典算法：LSS，论文收录于，本文通过显示的进行完成目标语义分割，重点是。
LSS(Lift, Splat, Shoot)算法解析
超爱吃小蛋糕的66的博客
05-07 2461
**LSS(Lift, Splat, Shoot)** 是一个比较经典的自下而上的构建BEV特征的3D目标检测算法，通过将图像特征反投影到3D空间生成伪视锥点云，通过`Efficientnet`算法提取云点的深度特征和图像特征并对深度信息进行估计，最终将点云特征转换到BEV空间下进行特征融合和后续的语义分割任务。 本篇按照LSS代码的运行逻辑，结合论文对LSS算法进行解析。
LSS 讲解(1)：论文及代码介绍
@bangbang的博客
02-27 2029
1、LSS的方法提供了一个很好的融合到BEV视角下的方法。基于此方法，无论是动态目标检测，还是静态的道路结构认知，甚至是红绿灯检测，前车转向灯检测等等信息，都可以使用此方法提取到BEV特征下进行输出，极大地提高了自动驾驶感知框架的集成度。2、虽然LSS提出的初衷是为了融合多视角相机的特征，为“纯视觉”模型而服务。但是在实际应用中，此套方法完全兼容其他传感器的特征融合。如果你想融合超声波雷达特征也不是不可以试试。1、极度依赖Depth信息的准确性，且必须显示地提供Depth 特征。
BEV学习---LSS-2
qq_41920323的博客
09-10 889
LSS原理及代码的第二次学习
LSS 和 BEVDepth算法解读
pytorch内部机制解读
06-13 1584
当前BEV的研究大都基于深度学习的方法，从组织BEV特征信息的方式来看，主流方法分属两类：自底向上方法和自顶向下方法。自底向上方法比较早的代表工作是LSS，后来BEVDet、BEVDepth等也是基于LSS的框架来进行优化。自底向上方法核心是：Lift——对各相机的图像显性地估计像平面下采样后特征点的深度分布，得到包含图像特征的视锥（点云）；Splat——结合相机内外参把所有相机的视锥（点云）分配到BEV网格中，对每个栅格中的多个视锥点进行sum-pooling计算，形成BEV特征图；
BEV学习---LSS-1：论文原理及代码串讲
qq_41920323的博客
08-24 845
自动驾驶：BEV开山之作LSS（lift,splat,shoot）原理代码串讲
【BEV感知 LSS方案】Lift-Splat-Shoot 论文精读与代码实现
黎国溥
12-01 609
LSS全称是Lift-Splat-Shoot，它先从车辆周围的多个摄像头拍摄到的图像进行特征提取，在特征图中估计出每个点的深度然后把这些点“提升”到3D空间中。接着，这些3D信息被放置到一个网格上最后将这些信息“拍扁”到一个平面视图上，形成BEV特征图。Lift，是提升的意思，2D → 3D特征转换模块，将二维图像特征生成3D特征，涉及到深度估计。Splat，是展开的意思，3D → BEV特征编码模块，把3D特征“拍扁”得到BEV特征图。Shooting，是指在BEV特征图上进行相关任务操作。
从RNN讲起(RNN、LSTM、GRU、BiGRU)——序列数据处理网络
薛定谔的猫的博客
10-12 820
循环神经网络是一类用于处理序列数据的神经网络，它一般以序列数据作为输入，通过网络内部的结构设计有效地捕捉序列之间的关系，以序列的形式输出。与传统的前馈神经网络不同，RNN具有"记忆"能力，通过在网络中引入循环连接，使得其可以利用先前的输入信息来影响当前的输出。这使得RNN非常适合处理具有时间依赖性或顺序性的任务。长短期记忆网络（LSTM, Long Short-Term Memory）是一种特殊的循环神经网络RNN，设计用来解决传统RNN在处理长序列数据时遇到的梯度消失和梯度爆炸问题。
【交通标志识别系统】Python+卷积神经网络算法+人工智能+深度学习+机器学习+算法模型
子午的博客
10-12 744
交通标志识别系统。本系统使用Python作为主要编程语言，在交通标志图像识别功能实现中，基于TensorFlow搭建卷积神经网络算法模型，通过对收集到的58种常见的交通标志图像作为数据集，进行迭代训练最后得到一个识别精度较高的模型文件，然后保存为本地的h5格式文件。再使用Django开发Web网页端操作界面，实现用户上传一张交通标志图片，识别其名称。在本项目中，开发了一个基于人工智能的交通标志识别系统，旨在利用深度学习技术对常见的交通标志进行高效、准确的识别。
LSTM（长短时记忆网络）
m0_73697499的博客
10-09 958
LSTM是RNN的一种扩展形式，专门针对长期依赖问题进行了优化。通过引入细胞状态和门控机制，LSTM能够更好地管理信息流，从而在序列建模任务中表现得更加出色。无论是文本生成、机器翻译还是语音识别，LSTM都展现出了强大的潜力。
深度学习感悟
LIjin_1006的博客
10-12 292
什么是科学，科学是基于现实的观察数据，科学家根据自己的知识提出一个猜想的公式，之后用已有的数据来代人这个公式看是否匹配，但是即便匹配已经有的数据,你也要匹配一些其他的观察数据,所以很多物理公式，说到底还是拟合函数y=f(x),只是这个传入的x有时候可能比较复杂，或者输出比较复杂，但是所有的科学理论都必须能拟合已知数据，也能预测可见的未知数据，才能称为理论,所以牛顿力学是能拟合这些数据的，之后当发现有些情况不能很好拟合牛顿力学时，爱因斯坦把这个理论延伸到了更大的范围，但是所有的理论都必须能拟合观察数据。
【动物识别系统】Python+卷积神经网络算法+人工智能+深度学习+机器学习+计算机课设项目+Django网页界面
子午的博客
10-12 699
动物识别系统。本项目以Python作为主要编程语言，并基于TensorFlow搭建ResNet50卷积神经网络算法模型，通过收集4种常见的动物图像数据集（猫、狗、鸡、马）然后进行模型训练，得到一个识别精度较高的模型文件，然后保存为本地格式的H5格式文件。再基于Django开发Web网页端操作界面，实现用户上传一张动物图片，识别其名称。
LSTM 长短期记忆网络：解锁时间序列数据的深层秘密
2401_84670644的博客
10-09 1116
这个数据驱动的时代，理解和预测时间序列数据成为了许多领域的关键。从股票价格预测到天气模式分析，从自然语言处理到健康监测，时间序列数据无处不在，并且蕴含着丰富的信息。然而，传统的神经网络在处理这类数据时往往力不从心
【深度学习】RNN实战
最新发布
言兼小师傅的博客
10-15 217
【代码】【深度学习】RNN实战。
【鸟类识别系统】Python+卷积神经网络算法+人工智能+深度学习+ResNet50算法+计算机课设项目
子午的博客
10-12 852
鸟类识别系统。本系统采用Python作为主要开发语言，通过使用加利福利亚大学开源的200种鸟类图像作为数据集。使用TensorFlow搭建ResNet50卷积神经网络算法模型，然后进行模型的迭代训练，得到一个识别精度较高的模型，然后在保存为本地的H5格式文件。在使用Django开发Web网页端操作界面，实现用户上传一张鸟类图像，识别其名称。本项目通过人工智能技术实现对鸟类图像的自动识别，满足用户在日常生活中快速、准确地识别鸟类的需求。
深度学习：循环神经网络—RNN的原理
mohanyelong的博客
10-09 635
深度学习：循环神经网络—RNN的原理
CANopen LSS (DS305) 中文协议详解
"LSS(DS305)中文协议是关于CANopen网络中的Layer Setting Services and Protocol (LSS)的文档，由CiADSP305版本1.0定义，旨在提供LSS主设备（Master）和从设备（Slave）的接口与服务的详细描述，包括状态切换、配置...
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