图解view_transformation（可视化BEV视角转换的过程）

BEV视图生成的流程总结：

（1）生成视锥
（2）将视锥由uv坐标系转到EGO坐标系
（3）视锥体素化
（4）bev_pool

（1）生成视锥

• 长宽数量: 模型输入图片尺寸//下采样倍数
• 深：(远平面-近平面)//间隔数(一个pixel代表的间隔距离，其实也就是采样间隔数)
  

（2）将视锥由图像坐标系转到EGO坐标系下
利用相机的内参(fx,fy,cx,cy)和外参(R,T)将视锥由图像坐标系转到EGO自车坐标系下

如果是有6个相机：

（3）视锥体素化
例如将x为[-50,50]，y为[-50,50]，z为[-10,10]的范围转为（200,200,1）的体素空间：

（4）bev_pool