第12周实验---基于FPGA的超声波测距

一、HC-SR04

HC-SR04超声波测距模块可提供 2cm-400cm的非接触式距离感测功能，测距精度可达高到 3mm；模块包括超声波发射器、接收器与控制电路。

1、硬件原理图

2、传感器参数表

3、引脚功能表

HC-SR04实物图

HC-SR04功能引脚表

4、工作原理

（1）给超声波模块接入电源和地
（2）给脉冲触发引脚（trig）输入一个长为20us的高电平方波
（3）输入方波后，模块会自动发射8个40KHz的声波，与此同时回波引脚echo端的电平会由0变为1;（此时应该启动定时器计时）
（4）当超声波返回被模块接收到时，回波引脚端的电平会由1变为0;（此时应该停止定时器计数），定时器记下的这个时间即为超声波由发射到返回的总时长
（5）根据声音在空气中的速度为344米/秒，即可计算出所测的距离。

超声波时序图

硬件运行流程图

时间的输入捕获流程图

二、实验步骤

1、实验平台

DE2-E115 FPGA开发板 + Quartus + Modelsim

2、实验内容

使用 DE2-115 开发板驱动 超声波检测模块（HC_SR04 ），并将所测得数据显示到开发板上的数码管上

3、项目架构设计

4、检测距离模块

module distance_drive (
    input			wire						clk,
    input			wire						clk_1,
    input			wire						rst_n,

    input			wire						echo,
    output			reg						    trig,
    output			wire						data_out_vld,
    output			wire		[ 23:0 ]		distance_data
);
localparam	MAX_DISTANCE = 117647; //最大距离 4m

parameter	s_idle = 0;//空闲状态
parameter	s_send = 1;//发送触发信号
parameter	s_wait = 2;//等待内部发送脉冲
parameter	s_accept = 3;//检测回响信号
parameter	s_accept_wait = 4;//延时等待


reg								echo_r0			;
reg								echo_r1			;
reg			[ 2:0 ]			    s_current		;
reg			[ 2:0 ]			    s_next			;
reg			[ 22 :0 ]		    cnt				;
reg			[ 22:0 ]			cnt_wait		;
reg			[ 22:0 ]		    cnt_max			;
reg			[ 16:0 ]			cnt_distance	;
// reg			[ 25:0 ]			cnt_distance_r1			;
// reg			[ 19:0 ]			cnt_distance_r2			;

wire							accept_start_sig			;
wire							accept_stop_sig			;
wire							idle_sig			;
wire							send_sig			;
// wire							wait_sig			;
wire							flag_clear_cnt			;
wire							flag_clear_cnt_wait			;
reg			[ 19:0 ]			distance_data_r			;
wire			[ 23:0 ]			distance_data_r1			;

assign idle_sig = s_current == s_idle;
assign send_sig = s_current == s_send && flag_clear_cnt;
// assign wait_sig = s_current == s_wait && flag_clear_cnt_wait;
assign accept_wait_sig = s_current == s_accept_wait &&  flag_clear_cnt_wait;
assign accept_start_sig = s_current == s_wait && echo_r0 && ~echo_r1;
assign accept_stop_sig = s_current == s_accept && (~echo_r0 && echo_r1);

always @(posedge clk or negedge rst_n) begin
    if(!rst_n) begin
        echo_r0 <= 0;
        echo_r1 <= 0;
    end
    else begin
        echo_r0 <= echo;
        echo_r1 <= echo_r0;
    end
end
always @(posedge clk or negedge rst_n) begin
    if(!rst_n) begin
        s_current <= s_idle;    
    end
    else begin
        s_current <= s_next;
    end
end

always @(*) begin
    case (s_current)
        s_idle : begin
            if(idle_sig) begin
                s_next = s_send;
            end
            else begin
                s_next = s_idle;
            end
        end
        s_send : begin
            if(send_sig) begin
                s_next = s_wait;
            end
            else begin
                s_next = s_send;
            end
        end
        s_wait : begin
            if(accept_start_sig) begin
                s_next = s_accept;
            end
            else begin
                s_next = s_wait;
            end
        end
        s_accept : begin
            if(accept_stop_sig) begin
                s_next = s_accept_wait;
            end
            else begin
                s_next = s_accept;
            end
        end
        s_accept_wait : begin
            if(accept_wait_sig) begin
                s_next <= s_idle;
            end
            else begin
                s_next <= s_accept_wait;
            end
        end
        default: s_next = s_idle;
    endcase
end

//距离
always @(posedge clk or negedge rst_n) begin
    if(!rst_n) begin
        distance_data_r <= 0;
    end
    else if(accept_stop_sig) begin
        distance_data_r <= cnt_distance * 340 / 200;
    end
end

//转BCD码
assign     distance_data_r1[3:0]   = distance_data_r % 10;
assign     distance_data_r1[7:4]   = distance_data_r / 10 % 10;
assign     distance_data_r1[11:8]  = distance_data_r / 100 % 10;
assign     distance_data_r1[15:12] = distance_data_r / 1000 % 10;
assign     distance_data_r1[19:16] = distance_data_r / 10000 % 10;
assign     distance_data_r1[23:20] = distance_data_r / 100000 % 10;

assign data_out_vld = accept_wait_sig;
assign distance_data = distance_data_r1;

//回响信号计数器
always @(posedge clk_1 or negedge rst_n) begin
    if(!rst_n) begin
        cnt_distance <= 0;
    end
    else if(accept_start_sig) begin
        cnt_distance <= 0;
    end
    else if(s_current == s_accept) begin
        cnt_distance <= cnt_distance + 1;
    end
    else begin
        cnt_distance <= 0;
    end
end

//发送触发信号
always @(posedge clk_1 or negedge rst_n) begin
    case (s_current)
        s_idle : begin
            trig <= 0;
        end
        s_send : begin
            trig <= 1;
        end
        s_wait : begin
            trig <= 0;
        end
        s_accept : begin
            trig <= 0;
        end
        s_accept_wait : begin
            trig <= 0;
        end
        default: begin
            trig <= 0;
        end
    endcase
end
//等待发送完脉冲
always @( posedge clk_1 or negedge rst_n ) begin
    if ( !rst_n ) begin
        cnt <= 0;
    end
    else if ( s_current == s_send ) begin
        if ( flag_clear_cnt == 9 ) begin
            cnt <= 0;
        end
        else begin
            cnt <= cnt + 1;
        end
    end
    else begin
        cnt <= 0;
    end
end
assign flag_clear_cnt = cnt == 9;

//延时计数器
always @( posedge clk_1 or negedge rst_n ) begin
    if ( !rst_n ) begin
        cnt_wait <= 0;
    end
    else if ( s_current == s_accept_wait ) begin
        if ( flag_clear_cnt_wait ) begin
            cnt_wait <= 0;
        end
        else begin
            cnt_wait <= cnt_wait + 1;
        end
    end
    else begin
        cnt_wait <= 0;
    end
end
assign flag_clear_cnt_wait = cnt_wait == 250_000;
endmodule //distance

5、串口模块

串口发送模块

module uart_tx(input			wire						clk,
               input			wire						rst_n,
               input			wire						tx_enable, // 发送使能
               input			wire		[ 07:0 ]		data_in, // 需要发送的数据
               input			wire		[ <